智能四轮驱动送餐车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107041634A(43)申请公布日2017.08.15(21)申请号201710117383.4(22)申请日2017.03.01(71)申请人上海师范大学地址200234上海市徐汇区桂林路100号申请人苏州纵观智能科技有限公司(72)发明人李传江宋锦远程璐璐张自强张崇明(74)专利代理机构上海申新律师事务所31272代理人周云(51)Int.Cl.A47B31/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称智能四轮驱动送餐车(57)摘要智能四轮驱动送餐车，它包括四轮驱动平台(1)，工控机(2)固定在四轮驱动平台(1)上方，工控机(2)上装有支撑架(3)，支撑架(3)上装有若干餐盘放置层(4)，其特征在于：支撑架(3)或餐盘放置层(4)外侧装有第一控制器(5)，摄像头(6)和若干麦克风(7)；本发明具有运行灵活、稳定，载重量大，定位精度高，实用性强的优点，有别于有轨或无轨的仿人外形送餐机器人稳定性差、一次性送餐量小、控制方式单一等缺陷，能够增强顾客的体验感、增加互动性。CN107041634ACN107041634A权利要求书1/1页1.智能四轮驱动送餐车，它包括四轮驱动平台(1)，工控机(2)固定在四轮驱动平台(1)上方，工控机(2)上装有支撑架(3)，支撑架(3)上装有若干餐盘放置层(4)，其特征在于：支撑架(3)或餐盘放置层(4)外侧装有第一控制器(5)，摄像头(6)和若干麦克风(7)；所述四轮驱动平台(1)包括车架(101)，电箱(8)装在车架(101)的底板上，车架(101)装在行走轮组(9)上，所述行走轮组(9)包括行走轮(901)，行走轮(901)连接执行驱动机构(10)，所述执行驱动机构(10)包括电机一(10a)，行走轮(901)装在电机一(10a)上，行走轮(901)的转动轴连接减震器(11)的一端，减震器(11)的另一端通过轴承系统(12)与电机二(13)连接，电位器(14)装在轴承系统(12)上；所述电箱(8)内装有驱动控制系统(801)和定位/导航系统(802),驱动控制系统(801)为执行驱动机构(10)提供控制和驱动，所述定位/导航系统(802)通过执行驱动机构(10)控制行走轮(901)运行轨迹。2.如权利要求1所述的智能四轮驱动送餐车，其特征在于：所述电机一(10a)为轮毂电机，所述电机二(13)为步进电机，电位器(14)用于测量转向角。3.如权利要求1所述的智能四轮驱动送餐车，其特征在于：所述驱动控制系统(801)包括第一支路(801a)，第二支路(801b)，第三支路(801c)和第四支路(801d)，第一支路(801a)，第二支路(801b)，第三支路(801c)和第四支路(801d)之间通过CAN总线(801e)通信，第二支路(801b)通过串口通信连接WIFI板(801f)，所述第三支路(801c)包括主控板(801c01)，继电器(801c02)和电机一驱动器(801c04)，电机二(13)通过航空插头连接电箱(8)，直流无刷电机控制器(801c03)连接继电器(801c02)实现电机一(10a)的反转功能。4.如权利要求1所述的智能四轮驱动送餐车，其特征在于：所述定位/导航系统(802)包括超宽带定位系统(802a),超宽带定位系统(802a)的固定参考节点分别安放在餐车工作空间的四个角，移动节点安放在轮式餐车上。2CN107041634A说明书1/4页智能四轮驱动送餐车技术领域[0001]本发明属于自动化控制技术领域，具体讲就是涉及一种智能四轮驱动送餐车。背景技术[0002]随着自动化技术的发展，智能机器人在各种服务领域的应用开始引起广泛的关注，尤其在当前人口老龄化、劳动力短缺的背景下，在劳动密集型的餐饮行业采用机器人技术具有很大的市场需求，送餐机器人不仅是让就餐者体验先进的机器人技术，更重要的是可以替代服务员，解决餐饮行业服务员的缺口。[0003]现有的送餐机器人多采用仿人外形，沿固定轨道实现送餐服务，这种送餐机器人的灵活性和智能型不高，实用性不强。中国专利201510973459.4公开了一种送餐机器人控制系统及其运动轨迹控制方法，它包括控制板，所述控制板通过串口与带有里程计算功能的电机驱动器连接，电机驱动器能够驱动机器人的左轮电机和右轮电机，所述控制板连接有超宽带定位系统、姿态传感器和红外和超声波模块；本发明具有精度高、稳定性好、性价比高的优点。其不需要铺设导航轨道，可以实现按预设的路径自主行走，当餐厅布局改变时，该方法不要施工，只需要在软件中修改预设轨迹即可工。该