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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107352206A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710680946.0B25J9/00(2006.01)(22)申请日2017.08.10(71)申请人徐州德坤电气科技有限公司地址221000江苏省徐州市铜山区大学路99号高新区大学创业园B区十层B1012(72)发明人郝新浦(74)专利代理机构徐州市淮海专利事务所32205代理人杨晓亭(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G47/90(2006.01)B65G67/02(2006.01)B07C3/02(2006.01)B07C3/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法(57)摘要本发明公开了一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法,分拣装置包括沿物流取码系统装卸装置长度方向设置在物流取码系统装卸装置左侧和/或右侧的多个分拣机械臂和机械臂电控机构;分拣机械臂架设安装在装卸平台上,分拣机械臂至少包括X坐标驱动、Y坐标驱动和Z坐标驱动,分拣机械臂的末节设有抓取码放机械手;抓取码放机械手包括机械手本体、机械指支撑架、铰接座、抓取机械指和翻转推进机构;机械臂电控机构包括机械臂控制器、与机械臂控制器电连接的机械臂动力电源、抓取码放控制回路。本物流取码系统分拣装置自动化程度较高,能够实现智能操作、提高分拣效率,特别适用于物流仓储的集装运输中针对货运集装箱的装卸货物分拣操作。CN107352206ACN107352206A权利要求书1/2页1.一种物流取码系统分拣装置,物流取码系统的电控装置包括工业控制计算机、分拣码放控制回路,工业控制计算机包括数据输入输出端口;其特征在于,本分拣装置包括沿物流取码系统装卸装置长度方向设置在物流取码系统装卸装置左侧和/或右侧的多个分拣机械臂(5)和机械臂电控机构;所述的分拣机械臂(5)架设安装在装卸平台(1)上,分拣机械臂(5)至少包括左右方向移动设置的X坐标驱动、前后方向移动设置的Y坐标驱动和竖直方向移动设置的Z坐标驱动,分拣机械臂(5)的末节设有抓取码放机械手;抓取码放机械手包括机械手本体、机械指支撑架(51)、铰接座(52)、抓取机械指(53)和翻转推进机构(54);机械手本体背面连接于分拣机械臂(5)的末节端部、正面与机械指支撑架(51)安装连接,机械手本体正面上还设有距离传感器;机械指支撑架(51)相对于机械手本体左右对称和/或前后对称设置,且对称设置的机械指支撑架(51)之间的档距尺寸与货物包装箱的外形尺寸配合;铰接座(52)设置为多个,固定连接于机械指支撑架(51)的正面上;抓取机械指(53)的数量与铰接座(52)的数量相同,抓取机械指(53)的底端铰接连接于铰接座(52);翻转推进机构(54)一端铰接连接于机械指支撑架(51),另一端铰接连接于抓取机械指(53);所述的机械臂电控机构包括机械臂控制器、与机械臂控制器电连接的机械臂动力电源、抓取码放控制回路,机械臂控制器分别与X坐标驱动、Y坐标驱动、Z坐标驱动、机械手本体正面上的距离传感器和翻转推进机构(54)电连接,机械臂控制器与所述的工业控制计算机电连接。2.根据权利要求1所述的物流取码系统分拣装置,其特征在于,所述的机械手本体背面与分拣机械臂(5)的末节端部之间还设有沿竖直方向为旋转轴线的C坐标旋转驱动,C坐标旋转驱动的本体端与分拣机械臂(5)的末节端部固定连接、旋转端与机械手本体背面固定连接,C坐标旋转驱动与机械臂控制器电连接;所述的机械手本体正面上还设有模式识别传感器,模式识别传感器与机械臂控制器电连接,机械臂控制器还包括模式识别判断回路。3.根据权利要求2所述的物流取码系统分拣装置,其特征在于,所述的对称设置的机械指支撑架(51)之间设有档距调节部件,档距调节部件与机械臂控制器电连接。4.根据权利要求3所述的物流取码系统分拣装置,其特征在于,所述的档距调节部件包括档距调节伺服电机和水平架设安装在机械手本体上的双向螺旋杆,双向螺旋杆与档距调节伺服电机连接、且双向螺旋杆左右两端杆体上具有旋向相反的螺旋丝杠结构,所述的机械指支撑架(51)上设有与双向螺旋杆配合安装在双向螺旋杆上的丝母,档距调节伺服电机与机械臂控制器电连接。5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的物流取码系统分拣装置,其特征在于,所述的翻转推进机构(54)是气缸,气缸通过气路管路与气动控制阀组连接,气动控制阀组与压力气源通过气路管路连接,气动控制阀组还与所述的机械臂控制器电连接。6.根据权利要求1至4任一权利要求所述的物流取码系统分拣装置,其特征在于,所述的分拣机械臂(5)是门架式机械臂。7.一种物流取码系统分拣装置的分拣方法,其