架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107591728A(43)申请公布日2018.01.16(21)申请号201710806162.8(51)Int.Cl.(22)申请日2017.09.08H02G1/02(2006.01)(71)申请人国网山东省电力公司电力科学研究院地址250003山东省济南市望岳路2000号申请人山东鲁能智能技术有限公司国家电网公司(72)发明人曹雷郭锐贾娟李路卢士彬杨立超周大洲杨波李勇许玮李超英傅孟潮赵金龙雍民(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张勇权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法(57)摘要本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。CN107591728ACN107591728A权利要求书1/2页1.一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：包括多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动；所述旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。2.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述驱动臂至少包括两个，且驱动臂均设置在一个横梁上，沿横梁均匀布设。3.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述驱动轮骑在地线上，从动轮安装固定在对应的驱动轮的正下方，且从动轮能够沿支撑架上下往复运动。4.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上。5.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述旋转关节包括法兰、导向轮、轴承、限位块和卡扣，所述轴承上端设置法兰，所述法兰的外径的外侧设置有若干导向轮，所述卡扣为若干个，设置在法兰的外径的内侧，且与轴承活动连接，限位块可在卡扣间进行旋转。6.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述从动轮包括直流电机、直线平台、传动齿轮和行走轮，所述直线平台的下端设置有两个相互啮合的传动齿轮，所述直线平台上活动设置有行走轮，所述直流电机带动一个齿轮旋转，另一个齿轮连接行走轮，使得行走轮可沿直线平台实现上下往复运动。7.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述锁紧装置包括电机、齿轮、直线平台和导向夹，所述导向夹可在电机的带动下沿直线平台左右往复运动；导向夹前推时可将旋转关节的导向轮卡在中间，起到限制驱动臂旋转的作用，从而保证驱动轮沿直线行走；导向夹后撤时，可将导向轮释放，此时，旋转关节的限位块可在卡扣之间自由旋转。8.如权利要求1所述的一种架空输电线路地线全程自动移动机构，其特征是：所述横梁下端设置有控制箱，所述控制箱内设置有控制器。9.一种巡检机器人，包括机器人本体，其特征是：所述机器人本体上设置有如权利要求1-8中任一项所述的移动机构。10.一种与如权利要求9所述的机器人相适配的地线无障碍通道，其特征是：包括直线杆塔悬垂线夹和耐张塔过桥，其中，所述直线杆塔悬垂线夹的主体结构为中部向外延伸的框架状，且所述延伸的框架内部可容纳机器人的驱动轮自由通行；所述耐张塔过桥为架设在耐张塔外侧的辅助通道，包括拐角连接件、间隔件和轨道，耐张塔两侧的地线上分别设置有所述拐角连接件，所述轨道有两条，上下平行分布，两条轨道的两端分别与耐张塔两侧的拐角连接件相连，形成一个通道；所述两条平行的轨道中间设置有间隔件。11.如权利要求10所述的地线无障碍通道，其特征是：所述间隔件为多个，且间隔件沿耐张塔中心轴在轨道上对称均匀分布，位于中心的间隔件与耐张塔相连。12.如权利要求10所述的地线无障碍通道，其特征是：所述直线杆塔悬垂线夹包括线2CN107591728A权利要求书2/2页夹、联板和吊环，且吊环和联板均连接线夹，所述线夹相对于吊环所在轴线具有一向外延伸的凸起，所述凸起的宽度和高度与驱动轮相适配，可容纳驱动轮在线夹内运动。13.一种架空输电线路地线全程自