一种关节机器人的平衡装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107718037A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710896099.1(22)申请日2017.09.28(71)申请人李从宾地址264000山东省烟台市芝罘区毓西路14号218室(72)发明人李从宾(74)专利代理机构烟台双联专利事务所(普通合伙)37225代理人张咏梅(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种关节机器人的平衡装置(57)摘要本发明公开了一种关节机器人的平衡装置，短臂与长臂之间的关节处设置有平衡装置，短臂的外侧固定有支架套，支架套内部轴向设置有支撑架，支撑架的一端设置有轴孔，主动齿轮轴设置在轴孔内，主动齿轮轴上套设有主动齿轮，支撑架的另一端设置有轴孔，从动齿轮轴设置在轴孔内，从动齿轮轴上套设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过链条连接，主动齿轮轴与减速装置连接；从动齿轮内部设有螺杆轴套，从动齿轮与螺杆轴套固定连接，螺杆轴套内固定螺纹连接有螺杆，外壳套设在螺杆的外部，外壳内滑动设置有调节块，调节块上开设有螺纹孔，螺纹杆的端部穿过螺纹孔与调节块螺纹连接，本发明通过调节块调节平衡装置的重力，保持机器人平稳运行。CN107718037ACN107718037A权利要求书1/1页1.一种关节机器人的平衡装置，其特征在于，包括短臂（1）、长臂（2）、支架套（3）、支撑架（4）、主动齿轮轴（5）、主动齿轮（6）、从动齿轮轴（7）、从动齿轮（8）、链条（9）、联轴器（11）、螺杆轴套（18）、螺杆（19）、外壳（20）和调节块（21），所述的短臂（1）与所述的长臂（2）之间的关节处设置有平衡装置；所述短臂（1）的外侧固定有支架套（3），所述支架套（3）内部轴向设置有支撑架（4），所述支撑架（4）的一端设置有轴孔，所述的主动齿轮轴（5）设置在轴孔内，所述的主动齿轮轴（5）上套设有主动齿轮（6），所述的支撑架（4）的另一端设置有轴孔，从动齿轮轴（7）设置在轴孔内，从动齿轮轴（7）上套设有从动齿轮（8），主动齿轮（6）与从动齿轮（8）通过链条（9）连接，所述的主动齿轮轴（5）与减速装置通过联轴器（11）固定连接；从动齿轮（8）内部设有螺杆轴套（18）；所述的从动齿轮（8）与螺杆轴套（18）固定连接，所述的螺杆轴套（18）内固定螺纹连接有螺杆（19）；所述的外壳（20）套设在螺杆（19）的外部；所述的外壳（20）内滑动设置有调节块（21）；所述的调节块（21）上开设有螺纹孔；所述的螺纹杆（19）的端部穿过螺纹孔与调节块（21）螺纹连接。2.根据权利要求1所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述减速装置包括减速齿轮（12）、齿条（13）、轴杆(14)、活塞杆(15)、套筒(16)、活塞（17），减速齿轮（12）与电机连接并由电机驱动，减速齿轮（12）的外边缘的齿与齿条（13）啮合传动连接，齿条（13）的端部与轴杆（14）连接，轴杆（14）与活塞杆（15）固定连接，活塞杆（15）伸入到套筒（16）的内部与活塞（17）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述外壳（20）的内侧壁上设置有滑轨，调节块（21）沿滑轨运动。4.根据权利要求1所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述从动齿轮（8）为半边齿轮。5.根据权利要求1所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述支撑架（4）的上端面设置有环形凹槽（10），链条（9）设置在环形凹槽（10）内。6.根据权利要求5所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述的链条（9）通过紧固螺栓固定在所述环形凹槽（10）内。7.根据权利要求1所述的一种关节机器人的平衡装置，其特征在于：所述的平衡装置还包括重心偏移自动控制装置，所述的重心偏移自动控制装置包括重心偏移检测装置（31）、微控制器（32）、断路器（33）；所述的重心偏移检测装置（31）检测重心是否发生偏移并将检测到的信息发送至微控制器（32）；所述的微控制器（32）包括信息接收器、信号放大器、A/D转换器、主控芯片、电源控制电路；所述的信息接收器接收重心偏移检测装置（31）发送的信息通过信号放大器和A/D转换器进行信号的处理，然后将处理后的信号发送给主控芯片，主控芯片对信号进行判别，若重心发生偏移，则通过电源控制电路控制断路器闭合，然后由电机控制螺纹杆转动。2CN107718037A说明书1/3页一种关节机器人的平衡装置技术领域[0001]本发明涉及机械领域，尤其是涉及一种关节机器人的平衡装置。背景技术[0002]关节机器人的关节臂具有很高的自由度，但其位置处的载荷较大，容易负载，如不进行