一种工业机器人末端抖动程度测量装置及其测量方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115946151A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202310026229.1(22)申请日2023.01.09(71)申请人佛山市南海区质量技术监督检测所地址528000广东省佛山市南海区桂城南新一路8号(72)发明人何卫平马海明管旭辉孙林飞成智勇杨国荣高正盛方亦亨(74)专利代理机构绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙)33285专利代理师陈彩霞(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称一种工业机器人末端抖动程度测量装置及其测量方法(57)摘要本发明提供一种工业机器人末端抖动程度测量装置及其测量方法，涉及机器人末端测量领域，包括设置于机器人末端的球头组件，所述球头组件的下方设置有中心平台，所述中心平台的外侧设置有多个测量组件，所述测量组件包括安装架、三个相同的千分表，三个千分表安装于安装架上，且三个千分表的轴线在空间上相互垂直且相交于一点，所述一点设置为测试点。该工业机器人末端抖动程度测量装置，通过将球头组件竖直向下固定在机器人末端，将中心平台放置在球头组件的正下方，通过翻折机构将全部测量组件展开，机器人多次根据预设的定位指令的而令固定于其上的球头组件从中心平台的上方出发依次经过全部测量组件的测试点后回到原点。CN115946151ACN115946151A权利要求书1/2页1.一种工业机器人末端抖动程度测量装置，包括设置于机器人末端的球头组件(3)，其特征在于：所述球头组件(3)的下方设置有中心平台(2)，所述中心平台(2)的外侧设置有多个测量组件(4)，所述测量组件(4)包括安装架(11)、三个相同的千分表(12)，三个千分表(12)安装于安装架(11)上，且三个千分表(12)的轴线在空间上相互垂直且相交于一点，所述一点设置为测试点，所述中心平台(2)的下方设置有翻折机构，翻折机构与测量组件(4)连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：多个测量组件(4)以中心平台(2)为中心等角度分布设置。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：翻折机构包括支撑柱(1)、升降平台(7)、电动推杆(8)、翻折杆(5)、联动杆(6)、安装座(10)，所述支撑柱(1)的顶端与中心平台(2)固定连接，所述支撑柱(1)上滑动配合有升降平台(7)，所述升降平台(7)与中心平台(2)之间设置有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)的一端与中心平台(2)固定连接，所述电动推杆(8)的另一端与升降平台(7)固定连接，所述安装座(10)的数量与测量组件(4)的数量相同，每个安装座(10)与每个测量组件(4)的安装架(11)固定连接，所述翻折杆(5)的一端与安装座(10)固定连接，所述翻折杆(5)的另一端与中心平台(2)转动连接，所述联动杆(6)的一端与升降平台(7)转动连接，且联动杆(6)的另一端与翻折杆(5)转动连接。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：所述支撑柱(1)的数量设置为三个，所述电动推杆(8)设置于中心平台(2)的中心，三个支撑柱(1)以电动推杆(8)为中心等角度分布设置。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：所述支撑柱(1)的底端转动连接有旋转头(13)，所述旋转头(13)的底部固定连接有防滑垫。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：所述中心平台(2)上设置有对准机构，对准机构包括激光接收器(16)、激光发射器(15)、提示灯(17)、单片机、安装板(14)，所述激光接收器(16)设置为三个，且三个激光接收器(16)分别设置在三个支撑柱(1)的长度方向延长线上，每个激光接收器(16)的外侧均设置有与其相对应的提示灯(17)，所述提示灯(17)与激光接收器(16)均与中心平台(2)固定连接，所述球头组件(3)上固定连接有安装板(14)，所述安装板(14)上固定连接有三个激光发射器(15)，且三个激光发射器(15)与三个激光接收器(16)相对应，所述中心平台(2)的内部镶嵌有单片机，单片机与激光接收器(16)和提示灯(17)电性连接，且当激光接收器(16)接收到激光发射器(15)的激光时，激光接收器(16)发生信号给单片机，单片机控制与该激光接收器(16)相对应的提示灯(17)亮起，且当三个提示灯(17)均亮起时，球头组件(3)位于中心平台(2)的正上方。7.根据权利要求6所述的一种工业机器人末端抖动程度测量装置，其特征在于：所述支撑柱(1)上设置有固定机构(9)，所述固定机构(9)包括第一滑动板(18)、第二滑动板(19)、螺杆