一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法.pdf
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一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法.pdf
本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、两台PC,其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组、电机模块、陀螺仪、电子罗盘、电源模块和紧急避障模块;外壳上安装触摸屏、屏幕切换器和数据采集模块;底层PC安装ROS;上层PC安装安卓。所述语音交互导航方法包括:服务机器人获取环境信息,建立二维地图,从地图中获取目标位姿并设定名称加入到任务目标集合中,然后将其添加到语音交互导航模块中。启动语音交互导航模块,设定初始位置,用户在安卓的语音交互端输入想要去的位置,并
一种基于ROS的服务机器人及其室内导航方法.pdf
本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其室内导航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、上层PC和底层PC,其中移动底盘里包含有车轮组、电机、电机控制板、陀螺仪、编码器、电子罗盘、电源、防碰撞模块、数据采集模块;外壳上安装有触摸屏;上层PC和底层PC均安装机器人操作系统ROS。所述导航方法包括:服务机器人获取室内环境信息,建立室内二维地图,在可视化窗口中加载地图后设定目标位置,并确定自身所在位置,利用ROS提供的全局路径规划接口规划出全局路径,并利用ROS提供的局部路径规划接口躲避导航过程中出现的
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一种基于ROS的服务机器人及其多目标自主巡航方法.pdf
本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其多目标自主巡航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、PC,其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组、电机模块、陀螺仪、电子罗盘、电源模块和紧急避障模块;外壳上安装触摸屏和数据采集模块;PC安装ROS。所述多目标自主巡航方法包括:服务机器人获取环境信息,建立二维地图,从地图中获取并设置至少两个目标点位姿,启动自主巡航模块,设定服务机器人初始位置,从上述目标点组中选择与起始位置不同的点作为目标位置,利用路径规划模块规划出合理的路径,服务机器人按该路径运行,在行进中
一种基于ROS的自主导航机器人.pdf
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