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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108941826A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201811120604.4(22)申请日2018.09.21(71)申请人锐驰机器人(深圳)有限公司地址518000广东省深圳市宝安区福海街道和平社区和秀西路44锐明工业园C5栋厂房201(72)发明人唐龙胡勇(74)专利代理机构深圳市港湾知识产权代理有限公司44258代理人微嘉(51)Int.Cl.B23K3/00(2006.01)B23K3/08(2006.01)B23K37/04(2006.01)B23K37/047(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称环形振子自动焊锡机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开一种环形振子自动焊锡机器人及其控制方法,其中所述环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,包括:机架,所述机架上设有工作台;传动装置,设置在所述工作台上,用于传输待加工工件;焊锡装置,包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件,所述焊锡组件设置在所述驱动组件上,所述驱动组件设于所述工作台上;工件固定装置,包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架,所述旋转支架用于旋转待加工工件;机械手,设置在所述工作台上,用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上。本发明技术方案实现全自动上下料、定位、焊锡,进而提升环形振子的焊锡质量以及提高焊锡效率。CN108941826ACN108941826A权利要求书1/2页1.一种环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,包括:机架,所述机架上设有工作台;传动装置,设置在所述工作台上,用于传输待加工工件;焊锡装置,包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件,所述焊锡组件设置在所述驱动组件上,所述驱动组件设于所述工作台上;工件固定装置,包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架,所述旋转支架用于旋转待加工工件;机械手,设置在所述工作台上,用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上。2.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,所述焊锡组件包括角度调节座、设于所述角度调节座上的烙铁头以及用于供所述烙铁头锡料的送锡装置;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述驱动组件上。3.如权利要求2所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,所述驱动组件包括Y轴运动组件、X轴运动组件以及Z轴运动组件,其中所述Y轴运动组件包括Y运动轴、活动连接于所述Y运动轴上的Y轴滑块以及与所述Y轴滑块传动连接的Y轴电机;所述X轴运动组件包括X运动轴、活动连接于所述X运动轴上的X轴滑块以及与所述X轴滑块传动连接的X轴电机;所述Z轴运动组件包括Z运动轴、活动连接于所述Z运动轴上的Z轴滑块以及与所述Z轴滑块传动连接的Z轴电机;所述Y运动轴固定安装在所述工作台上,所述X运动轴装设于所述Y轴滑块上,所述Z运动轴装设于所述X轴滑块上;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述Z轴滑块上。4.如权利要求3所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,所述环形振子自动焊锡机器人还包括温控装置,所述温控装置包括温控器和固定在所述Z运动轴上的发热芯,其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头依次连接。5.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,所述支撑架倾斜装设于所述工作台上,所述旋转支架包括旋转轴和固定支架,所述旋转轴的一端活动连接于所述支撑架上,所述旋转轴的另一端与所述固定支架连接;所述固定支架上设有用于固定所述待加工工件的夹具。6.如权利要求5所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,在所述工作台上设有导轨以及移动电机,所述导轨上设有移动滑块,所述移动电机与所述移动滑块传动连接;所述支撑架倾斜装设于所述移动滑块上。7.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人,其特征在于,所述环形振子自动焊锡机器人还包括视觉定位装置,所述视觉定位装置包括CCD工业相机。8.一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法,其特征在于,所述环形振子自动焊锡机器人的控制方法包括以下步骤:待加工工件传动至与机械手对应的上料位置时,控制机械手从所述上料位置抓取待加工工件,并放置到旋转支架上;控制所述旋转支架转动,以调节待加工工件的焊点位置,并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作;重复执行所述控制所述旋转支架转动,以调节待加工工件的焊点位置,并控制焊锡装2CN108941826A权利要求书2/2页置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤,直至所述待加工工件所有焊边焊接完成;控制所述机械手从所述旋转支架上抓取所述待加工工件,并放置到传动装置对应的下料位置上。9.如权利要求8所述的环形振子自动焊锡机器人的控制方法,其特征在于,所述控制所述旋转支架转动,以调节待加