一种高压线巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108963854A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201810581141.5(22)申请日2018.06.07(71)申请人成都金甲虫科技有限公司地址610000四川省成都市郫都区德源镇(菁蓉镇)胜利北街189号4楼401室(72)发明人胡伟(74)专利代理机构成都蓉域智慧知识产权代理事务所(普通合伙)51250代理人陈千何悦(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种高压线巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种高压线巡检机器人，属于高压线巡检的机器人技术领域。包括支撑架，支撑架的上端面设置至少三对伸缩杆，伸缩杆靠近端部设有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴轴线与伸缩杆轴线垂直，第一伺服电机的输出轴设有第一支架，第一支架的端部设有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴设有第二支架，第二支架的端部设有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴设有U型滚轮，支撑架下端面设有相对的第一凸台和第二凸台，第一凸台和第二凸台穿设有丝杆，控制箱上设有与丝杆相配合的螺纹，控制箱置于丝杆中部，第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆依次翻越障碍物，个装置完成翻越障碍物。CN108963854ACN108963854A权利要求书1/1页1.一种高压线巡检机器人，其特征在于，包括支撑架，所述支撑架的上端面设置至少三对伸缩杆，所述伸缩杆上分别设有第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一滑动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机a固定在伸缩杆上，第一伺服电机a的输出轴轴线与伸缩杆轴线垂直，所述第一伺服电机a的输出轴设有第一支架a，所述第一支架a的端部设有第二伺服电机a，所述第二伺服电机a的输出轴轴线与第一支架a轴线垂直，所述第二伺服电机a的输出轴设有第二支架a，所述第二支架a的端部设有第三伺服电机a，所述第三伺服电机a的输出轴轴线与第二支架a轴线垂直，所述第三伺服电机a的输出轴设有U型滚轮a；所述第二滑动组件包括第一伺服电机b，所述第一伺服电机b固定在伸缩杆上，第一伺服电机b的输出轴轴线与伸缩杆轴线垂直，所述第一伺服电机b的输出轴设有第一支架b，所述第一支架b的端部设有第二伺服电机b，所述第二伺服电机b的输出轴轴线与第一支架b轴线垂直，所述第二伺服电机b的输出轴设有第二支架b，第二支架b的上端设有与所述第二支架b垂直的连接杆，所述连接杆远离第二支架b的一端设有U型滚轮b；所述第一滑动组件为动力源组件，第一滑动组件至少设有两对且分别设置在两侧的伸缩杆上，所述第二滑动组件至少设有一对；所述支撑架上端面中心设有检测装置，所述支撑架下端面设有控制箱。2.根据权利要求1中所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述第二滑动组件中的第二支架b的上端部设有第三伺服电机b，所述第三伺服电机b的输出端与连接杆远离U型滚轮b的一端连接。3.根据权利要求1中所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述支撑架下端面设有相对的第一凸台和第二凸台，所述第一凸台和第二凸台穿设有丝杆，所述控制箱上设有与丝杆相配合的螺纹，所述控制箱置于丝杆中部。4.根据权利要求3中所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述第一凸台内设有轴承，所述第二凸台与丝杆杆相配合的螺纹，所述丝杆一端置于轴承内，所述丝杆另一端连有伺服电机，所述伺服电机固定于第二凸台上。5.根据权利要求1中所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述第二滑动组件置于第一滑动组件中间，且等间分布。6.根据权利要求1中所述的一种高压线巡检机器人，其特征在于，所述第二支架的长度大于50mm。2CN108963854A说明书1/4页一种高压线巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种能越过高压线上障碍的巡检机器人。背景技术[0002]高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法主要有两种：地面目测法与航测法。目测法采用人工巡检，这种方法劳动强度大，工作效率和探测精度低，可靠性差，存在检查盲区；航测法采用直升飞机巡线，这种方法虽然有较高的检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时巡检的技术难度高，运行费用较高。巡线机器人技术的发展，为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。[0003]现有巡线机器人的技术研发已经取得了一定的相应成果，但