一种高压线全自动巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110328676A(43)申请公布日2019.10.15(21)申请号201910665904.9(22)申请日2019.07.23(71)申请人袁利峰地址252300山东省聊城市阳谷县谷山南路14号4号楼2单元302室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B62D55/06(2006.01)B62D57/024(2006.01)H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图18页(54)发明名称一种高压线全自动巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种高压线全自动巡检机器人，包括地面车机构，所述地面车机构包括左右两侧设有履带轮的车体；所述车体上设有放置架机构，所述放置架机构上安装有爬杆机构，所述爬杆机构上安装有爬线机构；所述放置架机构包括载物板，所述车体设有两个竖直板，每个竖直板上均设有一水平滑槽，每个竖直板的一端均延伸有一长条板，每个长条板上均设有竖直滑槽；所述载物板位于两个竖直板之间，所述载物板的一端两侧设有穿过水平滑槽的第一凸柱、另一端两侧设有穿过竖直滑槽的第二凸柱；所述车体上并排设有两个第一电动推杆与载物板两侧的第一凸柱铰接；该高压线全自动巡检机器人不仅结构简单，而且自动进行高压电缆的巡检工作。CN110328676ACN110328676A权利要求书1/2页1.一种高压线全自动巡检机器人，包括地面车机构，所述地面车机构包括左右两侧设有履带轮的车体；其特征在于，所述车体上设有放置架机构，所述放置架机构上安装有爬杆机构，所述爬杆机构上安装有爬线机构；所述放置架机构包括载物板，所述车体上沿竖直方向并排设有两个竖直板，每个竖直板上均设有一水平滑槽，每个竖直板的一端均沿竖直方向延伸有一长条板，每个长条板上均设有竖直滑槽；所述载物板位于两个竖直板之间，所述载物板的一端两侧设有穿过水平滑槽的第一凸柱、另一端两侧设有穿过竖直滑槽的第二凸柱；所述车体上并排设有两个第一电动推杆，两个第一电动推杆的伸缩端分别与载物板两侧的第一凸柱铰接；所述载物板在靠近第一凸柱的一端沿垂直于载物板方向延伸有凸板，所述凸板上沿垂直于载物板方向并排设有两个第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端固定安装有压板。2.根据权利要求1所述的高压线全自动巡检机器人，其特征在于，所述爬杆机构包括用于放置到载物板上的箱体，所述箱体的两侧均并排设有两个用于攀爬的夹爪组件；所述箱体的开口处设有箱盖，所述箱盖上设有连杆伸缩组件，所述连杆伸缩组件上设有用于爬线机构固定的夹持组件；所述夹爪组件包括转动连接在箱体侧面的基座，所述箱体安装有用于驱动基座转动的第一电机；所述基座上安装有第一机械臂、以及用于驱动第一机械臂转动的第二电机；所述第一机械臂上在远离基座的一端安装有第二机械臂、以及用于驱动第二机械臂转动的第三电机，所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端安装有第一壳板、以及用于驱动第一壳板转动的第四电机；所述第一壳板上安装有第二壳板，所述第一壳板在朝向第二壳板的面上对称铰接有两个第一连杆和两个第二连杆，两个第一连杆上各铰接有一夹爪杆，两个第二连杆各铰接在夹爪杆的杆身上；所述第一壳板在两个第一连杆的中间线上设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端设有两侧均设有啮合齿的齿条，两个第一连杆在与第一壳板铰接的一端均设有与齿条啮合的凸轮齿；所述齿条往复运动时，通过凸轮齿带动第一连杆转动；所述第二壳板的中间位置沿齿条运动方向设有定位滑槽，所述齿条上设有伸入所述定位滑槽内的定位凸起；所述连杆伸缩组件包括下基座、连杆组件、上基座，所述下基座转动连接在箱盖上，所述箱盖上设有用于驱动下基座转动的旋转电机；所述连杆组件的一端安装在下基座内，所述上基座安装在连杆组件的另一端；所述下基座设有用于驱动连杆组件伸缩的第四电动推杆。3.根据权利要求2所述的高压线全自动巡检机器人，其特征在于，所述夹持组件包括安装在上基座上的固定板、以及用于驱动固定板转动的夹持电机；所述固定板与上基座平行设置；所述固定板的一端沿垂直于固定板方向延伸有挡板，所述固定板的另一端铰接有第一挂钩；所述固定板的左侧并排铰接有两个左挂钩、右侧并排铰接有两个右挂钩；所述左挂钩和右挂钩对称设置在固定板的两侧；所述固定板在朝向上基座的面上设有用于驱动第一挂钩、两个左挂钩、两个右挂钩分别绕其与固定板的铰接轴转动的驱动组件。4.根据权利要求3所述的高压线全自动巡检机器人，其特征在于，所述驱动组件包括沿固定板长度方向滑动连接的第一顶杆、沿垂直于第一顶杆方向滑动连接在固定板上的两个左顶杆和两个右顶杆；所述第一挂钩伸向上基座的一端设有沿其长度方向设有第一滑槽，所述第一顶杆上设有位于第一滑槽内