末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115956968A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211473752.0(22)申请日2022.11.22(71)申请人上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司地址201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室(72)发明人何裕源请求不公布姓名请求不公布姓名何超(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127专利代理师韩嫚嫚陈烨(51)Int.Cl.A61B17/072(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图28页(54)发明名称末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械(57)摘要本发明公开了一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械，末端执行机构包括：钉仓夹持件，具有钉仓安装座；推刀件，安装在钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，推刀件具有一朝向钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在钉仓夹持件上；其中，击发锁定状态下，锁定结构挡于推刀件的击发方向上；锁定结构能被钉仓的一传动件推开而形成击发解锁状态，击发解锁状态下，推刀件能在驱动机构的驱动下沿击发方向推动传动件移动。本发明不论是钉仓夹持件上未安装钉仓还是安装使用过的钉仓，都能确保推刀件无法被击发。本发明能判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测。CN115956968ACN115956968A权利要求书1/3页1.一种末端执行机构，其特征在于，包括：钉仓夹持件，具有安装钉仓的钉仓安装座；推刀件，安装在所述钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，所述推刀件具有一朝向所述钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在所述钉仓夹持件上，所述锁定结构具有击发锁定状态和击发解锁状态；其中，所述击发锁定状态下，所述锁定结构挡于所述推刀件的所述击发方向上；所述锁定结构能被所述钉仓的一传动件推开而形成所述击发解锁状态，所述击发解锁状态下，所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下沿所述击发方向推动所述传动件移动。2.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述推刀件还具有与所述击发方向相反的一回退方向，所述推刀件完成击发的状态下，所述锁定结构能挡于所述推刀件的所述回退方向上形成回退锁定状态；所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下推开所述锁定结构而使所述锁定结构形成回退解锁状态。3.根据权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构包括至少一锁定滑块，所述锁定滑块具有一解锁方向，所述解锁方向朝向所述推刀件的侧方设置，所述锁定滑块与所述钉仓夹持件沿所述解锁方向滑动配合设置，所述锁定滑块设有击发解锁面；其中，所述击发锁定状态下，所述击发解锁面伸于所述钉仓安装座内；所述钉仓安装于所述钉仓安装座的过程中，所述传动件能抵接在所述击发解锁面上滑动并推动所述锁定滑块沿所述解锁方向滑动而形成所述击发解锁状态。4.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述解锁方向垂直于所述击发方向设置，所述击发解锁面相对于所述解锁方向倾斜设置；或者所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向相对于所述击发解锁面倾斜设置；或者所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向为绕一圆心转动的旋转方向。5.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定滑块的数量为两个，两个所述锁定滑块相对于所述推刀件对称设置。6.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构还包括弹性复位结构，两个所述锁定滑块通过所述弹性复位结构相连接，两个所述锁定滑块在所述弹性复位结构的弹性回复力的作用下相对于彼此靠近。7.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块具有相对于彼此设置的内侧面，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一挡止凸部，且两个所述锁定滑块上的所述挡止凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部远离所述钉仓安装座的一端设有挡止面，所述挡止面垂直于所述击发方向延伸设置。8.根据权利要求7所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一解锁凸部，且两个所述锁定滑块上的所述解锁凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部和所述解锁凸部沿所述击发方向间隔设置，所述解锁凸部靠近所述钉仓安装座的一端设有回退解锁面，所述回退解锁面沿所述推刀件的回退方向朝两所述锁定滑块的内侧倾斜延伸设置，所述推刀件抵接在所述回退解锁面上滑动并推动所述2CN115956968A权利要求书2/3页锁定滑块沿所述解锁方向滑动形成所述回退解锁状态。9.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述钉仓夹持件上设有至少一导向结构，所述锁定滑块上沿所述解锁方向开设有导向滑槽，所述导向滑槽与所述导向结构沿所述