导向关节机构及绳驱机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109094413A(43)申请公布日2018.12.28(21)申请号201811083669.6(22)申请日2018.09.17(71)申请人享奕自动化科技（上海）有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号2201J177室(72)发明人狄士春刘小龙兰天(74)专利代理机构宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙)33273代理人袁丽花(51)Int.Cl.B60L11/18(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称导向关节机构及绳驱机械臂(57)摘要本发明公开了一种导向关节机构及绳驱机械臂，所述导向关节机构包括相对可旋转设置的第一关节支撑架和第二关节支撑架，所述第一关节支撑架上旋转安装有第一导向器，第一导向器上设有若干第一导向孔，所述第二关节支撑架上旋转安装有第二导向器，第二导向器上设有若干第二导向孔，所述第一导向孔和第二导向孔用于安装驱动绳。本发明中导向关节机构结构简单，驱动绳能够实现关节支撑架的转动，导向器能够根据驱动绳的状态自适应旋转；解决了驱动绳发生疲劳折断的现象，大幅度提高了导向关节机构和机械臂的使用寿命。CN109094413ACN109094413A权利要求书1/1页1.一种导向关节机构，其特征在于，所述导向关节机构包括相对可旋转设置的第一关节支撑架和第二关节支撑架，所述第一关节支撑架上旋转安装有第一导向器，第一导向器上设有若干第一导向孔，所述第二关节支撑架上旋转安装有第二导向器，第二导向器上设有若干第二导向孔，所述第一导向孔和第二导向孔用于安装驱动绳。2.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架包括第一关节支撑板及固定安装于第一关节支撑板上的第一关节安装板，所述第二关节支撑架包括第二关节支撑板及固定安装于第二关节支撑板上的第二关节安装板，所述第一关节安装板和第二关节安装板可旋转安装。3.根据权利要求2所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节安装板和第二关节安装板上分别设有芯轴安装孔，所述芯轴安装孔内安装有芯轴，所述第一关节安装板和第二关节安装板围绕芯轴旋转安装。4.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架上固定安装有第一安装块，第一安装块上设有第一安装孔，所述第一导向器旋转安装于第一安装孔内；所述第二关节支撑架上固定安装有第二安装块，第二安装块上设有第二安装孔，所述第二导向器旋转安装于第二安装孔内。5.根据权利要求4所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一导向器包括第一导向主体部及设于第一导向主体部两侧的第一导向安装部，所述第一导向孔设于第一导向主体部上，第一导向安装部与第一安装块旋转安装；所述第二导向器包括第二导向主体部及设于第二导向主体部两侧的第二导向安装部，所述第二导向孔设于第二导向主体部上，第二导向安装部与第二安装块旋转安装。6.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一导向器和/或第二导向器上固定安装有若干用于锁止驱动绳端部的封头器。7.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架和第二关节支撑架的相对旋转角度范围为-80°～80°。8.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一导向器和第二导向器的旋转角度范围为-90°～90°。9.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架和第二关节支撑架、第一导向器和第二导向器之间分别对称安装，第一导向器上第一导向孔的数量和第二导向器上第二导向孔的数量相同。10.一种绳驱机械臂，其特征在于，所述绳驱机械臂包括：若干权利要求1～9中任一项所述的导向关节机构；第一驱动绳及第二驱动绳，分别固定安装于对应导向关节的第一导向孔及第二导向孔中；第一收放线器和第二收放线器，分别用于驱动第一驱动绳及第二驱动绳的收线或放线。2CN109094413A说明书1/5页导向关节机构及绳驱机械臂技术领域[0001]本发明涉及机械结构技术领域，特别是涉及一种导向关节机构及绳驱机械臂。背景技术[0002]随着自动泊车技术的成熟，可自主泊车的电动汽车已经开始应用，对自动快速充电装置的需求越来越迫切。[0003]目前自动充电装置中，通常将充电枪头安装于驱动绳驱动的机械臂上方，通过驱动绳来驱动机械臂进行转动，从而实现充电枪头的初始姿态和充电位姿的变化。[0004]现有技术中驱动绳驱动的机械臂，由于驱动绳在固定端附近被反复频繁弯折，导致驱动绳在固定端附近容易产生疲劳破坏，当达到疲劳断裂临界点时，一旦承受大负载极易发生驱动绳被拉断的现象。[0005]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种导向关节机构及绳驱机械臂。发明内容[0006]有鉴于此，本发明的目的在于提供一