能够越障的轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109718019A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201910202307.2(22)申请日2019.03.18(71)申请人沈阳工业大学地址110870辽宁省沈阳市经济技术开发区沈辽西路111号(72)发明人汤永华李泽萌于皓哲杨阔陶炫同马也(74)专利代理机构沈阳智龙专利事务所(普通合伙)21115代理人耿浩宋铁军(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称能够越障的轮椅(57)摘要本发明涉及一种能够越障的轮椅，包括有一个椅子主体，椅子主体由靠背、椅座和扶手固定组成，椅座的下方横向固定有主杆，主杆连接有驱动轮摆臂a、驱动轮摆臂d、驱动轮摆臂b和驱动轮摆臂c，前方的驱动摆臂下方固定有驱动轮a和驱动轮b，后方的驱动摆臂下方固定有驱动轮c和驱动轮d，椅座的前后方竖向分别铰接有电动推杆a和电动推杆b，分别铰接在前面的摆臂和后面的摆臂组上，主杆下方还连接有辅助轮支撑架和辅助轮，驱动轮和电动推杆借连接有电池和方向控制器。本发明由四个轮毂电机驱动前进，转向采用差速转向的方式。通过障碍时两组由电动推杆带动的驱动轮和中间的辅助轮交替动作，实现越障功能。CN109718019ACN109718019A权利要求书1/2页1.一种能够越障的轮椅，其特征在于：包括有一个椅子主体，椅子主体由靠背（1）、椅座（2）和扶手（3）固定组成，扶手（3）固定于靠背（1）和椅座（2）的两侧，椅座（2）的下方横向固定有主杆（27），主杆（27）相隔一段距离连接有2个可旋转三通（25），一侧的可旋转三通（25）的前后接口分别连接有驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂d（23），另一侧的可旋转三通（25）的前后接口分别连接有驱动轮摆臂b（12）和驱动轮摆臂c（21），驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂b（12）的端部固定连接有前驱动轮支撑轴（8），驱动轮摆臂d（23）和驱动轮摆臂c（21）的端部固定连接有后驱动轮支撑轴（28），前驱动轮支撑轴（8）的左右两端分别固定有驱动轮a（7）和驱动轮b（10），后驱动轮支撑轴（28）的左右两端分别固定有驱动轮d（22）和驱动轮c（15），椅座（2）的前后方竖向分别铰接有电动推杆a（5）和电动推杆b（24），驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂b（12）之间还横向固定有前摆臂拉杆（11），驱动轮摆臂d（23）和驱动轮摆臂c（21）之间还横向固定有后摆臂拉杆（29），电动推杆a（5）的下端铰接在前摆臂拉杆（11）上，电动推杆b（24）铰接在后摆臂拉杆（29）上，主杆（27）位于2个可旋转三通（25）之间还竖向连接有辅助轮支撑杆（26），辅助轮支撑杆（26）的下端连接有辅助轮支撑架（14），辅助轮支撑架（14）铰接有辅助轮（13），驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）内设轮毂电机，椅子主体固定有电池（16），电池（16）与电动推杆a（5）、电动推杆b（24）、驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）相连供电，扶手（3）上设有一个方向控制器（18），用于控制电动推杆a（5）和电动推杆b（24）的伸缩、驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）的正转和反转。2.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述辅助轮支撑架（14）为工字型，四周设有4个辅助轮（13）。3.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述辅助轮（13）常态下的高度高于驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）的高度。4.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述电池（16）为锂电池，扶手（3）内设有电池仓（17），电池（16）固定于电池仓（17）内。5.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述电动推杆a（5）和电动推杆b（24）具有直流的推杆电机，用继电器和导线搭成一个简易H桥驱动，一个推杆电机分配四个继电器，分别为继电器SA，继电器SB，继电器SC和继电器SD，继电器SA和继电器SB的正端接电源正极；继电器SC和继电器SD的负端接电源负极；继电器SA的负端接继电器SD的正端，继电器SB的负端接继电器SC的正端，然后将推杆电机的正极接到继电器SA的负端，负极接到继电器SC的负端，搭建出一个简易的H桥电路控制推杆电机正反转。6.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述轮毂电机由无刷电机驱动器控制，无刷电机驱动器使用单片机PWM占空比调速模式，轮毂电机的三相线和霍尔线一共八条线接到无刷电机驱动器上，然后从无刷电机驱动器接出三条线给单片机，分