一种无人车远程控制系统及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110083109A(43)申请公布日2019.08.02(21)申请号201910416690.1(22)申请日2019.05.20(71)申请人中国汽车工程研究院股份有限公司地址401122重庆市北部新区金渝大道9号(72)发明人夏芹陈涛张强邓长祯黎延熹谯杰任翔李晓晖(74)专利代理机构重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙)50240代理人路宁(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书4页说明书9页附图3页(54)发明名称一种无人车远程控制系统及其方法(57)摘要本发明提出了一种无人车远程控制系统及其方法，该控制系统包括在模拟车辆本体内设置有用于驾驶者实时查看行驶道路状况的车辆显示屏，车辆控制端包括行驶车辆本体，在行驶车辆本体内设置有摄像头支撑架，在支撑架上安置有用于实时拍摄行驶道路状况的第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头构成双目摄像头，模拟车辆控制器采集驾驶者驾驶模拟车辆本体的驾驶参数，行驶车辆本体根据接收到的驾驶参数行驶。本发明能够实现远程操控车辆，降低等待，增强体验。CN110083109ACN110083109A权利要求书1/4页1.一种无人车远程控制系统，其特征在于，包括车辆控制端和远程驾驶操控端；远程驾驶操控端包括模拟车辆本体，在模拟车辆本体内设置有用于驾驶者实时查看行驶道路状况的车辆显示屏，车辆显示屏的显示信号输入端与模拟车辆控制器的显示信号输出端相连；车辆控制端包括行驶车辆本体，在行驶车辆本体内设置有摄像头支撑架，在支撑架上安置有用于实时拍摄行驶道路状况的第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头构成双目摄像头，第一摄像头的图像信号输出端与行驶车辆控制器的图像信号第一输入端相连，第二摄像头的图像信号输出端与行驶车辆控制器的图像信号第二输入端相连；模拟车辆控制器采集驾驶者驾驶模拟车辆本体的驾驶参数，行驶车辆本体根据接收到的驾驶参数行驶。2.根据权利要求1所述的无人车远程控制系统，其特征在于，还包括设置于行驶车辆本体内的无线收发第一模块和无线收发第二模块，所述无线收发第一模块的时延低于无线收发第二模块的时延；无线收发第一模块的收发信号端与行驶车辆控制器的信号第一收发端相连，无线收发第二模块的收发信号端与行驶车辆控制器的信号第二收发端相连；针对同一数据信息A，无线收发第一模块接收到该数据信息A的时刻为T1，无线收发第二模块接收到该数据信息A的时刻为T2，若T2-T1＞|T|，所述T为预设时延阈值，则行驶车辆控制器控制行驶车辆本体由远程驾驶改为自动驾驶，控制行驶车辆本体停车。3.根据权利要求1所述的无人车远程控制系统，其特征在于，还包括设置于行驶车辆本体内用于感知是否踩下油门踏板的油门踏板传感器、是否踩下制动踏板的制动踏板传感器以及是否操控方向盘的方向盘传感器之一或者任意组合；油门踏板传感器的油门信号输出端与行驶车辆控制器的油门信号输入端相连，制动踏板传感器的制动信号输出端与行驶车辆控制器的制动信号输入端相连，方向盘传感器的方向盘信号输出端与行驶车辆控制器的方向盘信号输入端相连；当油门踏板传感器感知到行驶车辆本体内驾驶员踩下油门踏板，和/或制动踏板传感器感知到行驶车辆本体内驾驶员踩下制动踏板，和/或方向盘传感器感知到行驶车辆本体内驾驶员操控方向盘，则行驶车辆控制器控制行驶车辆本体退出远程驾驶。4.根据权利要求1所述的无人车远程控制系统，其特征在于，还包括设置于行驶车辆本体内和/或模拟车辆本体内的电源模块，所述电源模块包括第一电源模块和第二电源模块；第一电源模块为12V车载电池，第二电源为48V车载充电电池；还包括降压模块和/或升压模块，48V车载充电电池的放电第一正极与降压模块的输入正极相连，48V车载充电电池的放电第一负极与降压模块的输入负极相连，降压模块的输出正极与12V车载电池的充电正极相连，降压模块的输出负极与12V车载电池的充电负极相连；降压模块将48V车载充电电池的48V电压转换为12V车载电池的12V电压；48V车载充电电池的放电第二正极与升压模块的输入正极相连，48V车载充电电池的放电第二负极与升压模块的输入负极相连；升压模块将48V车载充电电池的48V直流电压转换为220V交流电压。5.根据权利要求1所述的无人车远程控制系统，其特征在于，还包括设置在行驶车辆本体车头正前方的1号车载摄像头，1号车载摄像头的图像信号输出端与行驶车辆控制器的图像信号第三输入端相连；和/或还包括设置在行驶车辆本体车身左侧的2号车载摄像头，2号2CN110083109A权利要求书2/4页车载摄像头的图像信号输出端与行驶车辆控制器的图像信号第四输入端相连；和/或还包括设置在行驶车辆本体车身右侧的3号车载摄