二维标定板、三维标定体、相机系统及相机标定方法、标定支撑架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110264529A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910561202.6(22)申请日2019.06.26(71)申请人深圳市微纳集成电路与系统应用研究院地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C3栋22楼(72)发明人赵锦成(74)专利代理机构石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)13123代理人吴风江(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称二维标定板、三维标定体、相机系统及相机标定方法、标定支撑架(57)摘要本发明涉及用于相机标定的二维标定板、三维标定体、相机系统及相机标定方法、标定支撑架。本发明提供一种用于相机标定的二维标定板，包括基板，所述基板设置有：多个特征元素，其以阵列的方式分布在所述基板上；发光体，其与所述特征元素一一对应地设置以用于点亮相应的特征元素，所述发光体具有可调节的亮度、颜色和/或发光频率；和控制电路，其控制所述发光体的点亮和熄灭、以及控制发光体的亮度、颜色和/或发光频率。CN110264529ACN110264529A权利要求书1/1页1.一种用于相机标定的二维标定板，其特征在于，包括基板，所述基板设置有：多个特征元素，其以阵列的方式分布在所述基板上；发光体，其与所述特征元素一一对应地设置以用于点亮相应的特征元素，所述发光体具有可调节的亮度、颜色和/或发光频率；和控制电路，其控制所述发光体的点亮和熄灭、以及控制发光体的亮度、颜色和/或发光频率。2.根据权利要求1所述的二维标定板，其特征在于，所述特征元素为圆形、方形或十字形，且所述特征元素以彼此等距的方式排列。3.根据权利要求1所述的二维标定板，其特征在于，所述控制电路对多个特征元素中的每一个进行编码，并控制所述特征元素中的每一个按照编码被点亮，所述相机在所述特征元素中的至少一者被点亮时进行拍照。4.一种用于相机标定的三维标定体，其特征在于，包括基体，所述基体设置有：多个特征元素，其以阵列的方式分布在所述基体上；发光体，其与所述特征元素一一对应地设置以用于点亮相应的特征元素，所述发光体具有可调节的亮度、颜色和/或发光频率；和控制电路，其控制所述发光体的点亮和熄灭、以及控制发光体的亮度、颜色和/或发光频率。5.根据前述权利要求中任一项所述的三维标定体，其特征在于，所述特征元素为圆形、方形或十字形，且所述特征元素以彼此等距的方式排列。6.根据前述权利要求中任一项所述的三维标定体，其特征在于，所述控制电路对多个特征元素中的每一个进行编码，并控制所述特征元素中的每一个按照编码被点亮，所述相机在所述特征元素中的至少一者被点亮时进行拍照。7.一种相机系统，其特征在于，包括：相机；和对所述相机进行标定的如权利要求1-3中任一项所述的二维标定板或如权利要求4-6中任一项所述的三维标定体。8.根据权利要求7所述的相机系统，其特征在于，所述控制电路对特征元素进行编码，并控制所述特征元素按照编码被点亮，所述相机在所述特征元素被点亮时进行拍照。9.一种相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)相机对如权利要求1-3中任一项所述的二维标定板或如权利要求4-6中任一项所述的三维标定体进行拍照；(2)相机对拍摄到的二维标定板的照片或三维标定体的照片进行图像分析；以及(3)标定相机。10.一种标定支撑架，其特征在于，所述标定支撑架包括主支柱和从所述主支柱延伸的多个分支柱，其中，所述主支柱用于固定所述支撑架；和所述分支柱从上到下沿不同方向从主支柱延伸出以用于固定如权利要求1-8中任一项所述的二维标定板或三维标定体，所述分支柱延伸出的末端开设有槽或附接有夹持板以用于使二维标定板或三维标定体固定于其上。2CN110264529A说明书1/5页二维标定板、三维标定体、相机系统及相机标定方法、标定支撑架技术领域[0001]本发明涉及视觉检测领域，更具体地，涉及用于相机标定的二维标定板、三维标定体、相机系统及相机标定方法。背景技术[0002]随着相机的普及，视觉检测技术越来越受到社会的重视。视觉检测技术是指通过机器视觉产品（例如相机）将被摄目标转换成图像信号，再经由图像处理系统将图像信号转变成数字化信号，从而抽取出被摄目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。视觉检测系统中相机内外部参数的获取直接决定视觉检测技术的测量与定位精度。为了精确标定相机从而获得高质量的测量与定位精度，除了要不断提高和完善标定算法之外，设计精确、实用性强的标定板也是必不可少的。[0003]现有技术中的标定板一般被构造为二维平板，其上以打印或刻印的方式设置有一定数量的标定点。通常标定板的背景呈现为白色，而标定点呈现为