车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115984800A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310154389.4(22)申请日2023.02.20(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人孟鹏飞朱磊贾双成郭杏荣(74)专利代理机构北京汇鑫君达知识产权代理有限公司11769专利代理师刘艳(51)Int.Cl.G06V20/56(2022.01)G06V10/80(2022.01)G06V10/774(2022.01)G06N20/00(2019.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将包含车道线的待检测图像输入车道线检测模型，得到第一结果图像；对待检测图像进行至少一次第一变动操作，得到每次第一变动操作各自对应的预处理图像；将每一预处理图像分别输入车道线检测模型，得到第二结果图像；对每一第二结果图像分别进行第二变动操作，得到第三结果图像；将第一结果图像与至少一个第三结果图像进行融合，得到车道线检测结果。本申请提供的方案，由于检测过程中综合分析了待检测图像在不同变动状态下的识别结果，车道线检测结果更加准确、可靠，无需调整车道线检测模型的模型结构和模型参数，更加易于实现。CN115984800ACN115984800A权利要求书1/2页1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：将包含车道线的待检测图像输入车道线检测模型，得到所述车道线检测模型输出的第一结果图像，其中，所述车道线检测模型是通过对待检测图像样本进行机器学习得到的；对所述待检测图像进行至少一次第一变动操作，得到每次第一变动操作各自对应的预处理图像，其中，所述第一变动操作包括旋转操作和/或翻转操作；将每一所述预处理图像分别输入所述车道线检测模型，得到每一所述预处理图像各自对应的第二结果图像；对每一所述第二结果图像分别进行第二变动操作，得到每一所述第二结果图像各自对应的第三结果图像，其中，所述第二变动操作与所述第一变动操作方向相反；将所述第一结果图像与至少一个所述第三结果图像进行融合，得到所述待检测图像对应的车道线检测结果；其中，所述第一结果图像、所述第二结果图像以及所述第三结果图像均包括对所述待检测图像中车道线进行标记的初步检测结果。2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行至少一次第一变动操作，包括：随机确定每次第一变动操作各自对应的变动参数，其中，所述变动参数包括变动角度以及变动方向；将所述待检测图像按照所述变动参数做至少一次第一变动操作。3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行至少一次第一变动操作，包括：获取所述待检测图像中车道线所在区域，并确定所述车道线检测模型对应的车道线的理想识别区域；基于所述车道线所在区域以及所述理想识别区域，确定每次第一变动操作各自对应的变动参数，其中，所述变动参数包括变动角度以及变动方向；将所述待检测图像按照所述变动参数做至少一次第一变动操作。4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，基于所述车道线所在区域以及所述理想识别区域，确定每次第一变动操作各自对应的变动参数，包括：以所述车道线所在区域中任一关键点为变动起点、以所述理想识别区域中任一关键点为变动终点，确定每次第一变动操作各自对应的变动方向以及变动角度；将每次第一变动操作各自对应的变动方向以及变动角度，作为每次第一变动操作各自对应的变动参数。5.根据权利要求2或3所述的车道线检测方法，其特征在于，当所述第一变动操作包括旋转操作时，所述将所述待检测图像按照所述变动参数做至少一次第一变动操作，包括：以所述待检测图像中任一图像点为旋转中心，将所述待检测图像至少按照第一变动方向旋转第一变动角度，得到每次旋转操作各自对应的预处理图像。6.根据权利要求2或3所述的车道线检测方法，其特征在于，当所述第一变动操作包括翻转操作时，所述将所述待检测图像按照所述变动参数做至少一次第一变动操作，包括：以过所述待检测图像的任一直线为翻转轴，将所述待检测图像至少按照第二变动方向翻转第二变动角度，得到每次翻转操作各自对应的预处理图像。2CN115984800A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述将所述第一结果图像与至少一个所述第三结果图像进行融合，包括：求取所述第一结果图像与至少一个所述第三结果图像之间相对应的像素点的平均像素值；根据所有像素点的平均像素值，得到所述第一结果图像与至少一个所述第三结果图像的融合结果。8.一种车道线检测装置，其特征