一种AGV叉车和叉臂搬货的方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115973968A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211530326.6(22)申请日2022.11.30(71)申请人广东塔斯克机器人有限公司地址528000广东省佛山市南海区桂城街道星中创夏北扇面产业中心A1栋2层(72)发明人许贤琳(74)专利代理机构佛山市禾才知识产权代理有限公司44379专利代理师朱培祺(51)Int.Cl.B66F9/12(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称一种AGV叉车和叉臂搬货的方法(57)摘要一种AGV叉车和叉臂搬货的方法，包括车架和叉臂，车架设有滑槽，滑槽的槽壁设有挂钩；叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，举升机构安装于底盖和顶盖之间，举升机构驱动顶盖和底盖的升降；底盖安装有行走装置，叉臂在行走装置的驱动下移入或移出滑槽；顶盖的侧壁设有与挂钩配合的挂钩导槽；解决了现有技术中，叉臂与车架无法脱离，从而导致叉臂最低高度受车架离地高度制约，且叉臂和车架会存在较大摩擦力造车AGV车磨损严重的问题，同时也解决了现有技术的AGV车在叉臂收回车体后设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，从而导致AGV车结构复杂的问题。CN115973968ACN115973968A权利要求书1/3页1.一种AGV叉车，其特征在于：包括车架和叉臂，所述车架设有滑槽，所述滑槽的槽壁设有挂钩；所述叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，所述举升机构安装于所述底盖和顶盖之间，所述举升机构驱动所述顶盖和所述底盖的升降；所述底盖安装有行走装置，所述叉臂在所述行走装置的驱动下移入或移出所述滑槽；所述顶盖的侧壁设有与所述挂钩配合的挂钩导槽；所述叉臂处于初始状态时，所述叉臂通过所述挂钩导槽与所述挂钩的配合悬挂于所述车架，且所述行走装置的最低点高于所述车架的最低点。2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述顶盖的侧壁还设有避让口，所述避让口与所述挂钩导槽相邻设置。3.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽分设于所述车架的两侧；所述滑槽的两侧槽壁均设有两个所述挂钩，所述挂钩分设于所述槽壁的两端；所述叉臂的数量为两个，两个所述叉臂通过所述挂钩导槽和所述挂钩配合分别悬挂于两个所述滑槽。4.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件；所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降。5.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述剪叉组件包括两组剪叉，每组所述剪叉均包括主动剪叉和被动剪叉；每组所述剪叉的所述主动剪叉和所述被动剪叉交叉呈“X”形铰接；所述推动组件与两个所述主动剪叉铰接。6.根据权利要求5所述的AGV叉车，其特征在于：所述推动组件与两个所述主动剪叉的铰接点位于所述主动剪叉和所述被动剪叉的铰接点的上方。7.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述丝杆组件包括丝杆、移动块和电机；所述丝杆与所述电机驱动连接，所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述移动块螺纹套设于所述丝杆，所述丝杆的转动带动所述移动块在所述丝杆上的位移，所述移动块与所述推动组件连接。8.一种叉臂搬货的方法，其特征在于：包括叉臂主动搬货的方法，所述叉臂主动搬货的步骤如下：S0、初始状态下，所述叉臂处于扣合状态，所述顶盖悬挂于挂钩上；S1、所述底盖向下移动，直至所述行走装置相抵于地面，而后所述顶盖向上移动，直至所述顶盖位于挂钩点；S2、所述叉臂向前移动，直至所述顶盖位于第一脱钩点；S3、所述顶盖向下移动，所述避让口避开所述挂钩，使所述叉臂处于扣合状态；S4、所述叉臂移出所述滑槽并且移入托盘的底部；S5、所述顶盖向上移动，直至所述叉臂处于最高位；2CN115973968A权利要求书2/3页S6、所述叉臂移入所述滑槽后，所述顶盖向下移动，将所述托盘放置于所述车架；S7、所述顶盖继续下降直至所述顶盖悬挂于挂钩；S8、所述底盖上升，直至所述叉臂处于扣合状态，所述叉臂悬挂于车架上；S9、所述叉臂随所述车架的移动和移动，所述车架移动至放货的指定位置；S10、所述底盖向下移动，直至所述行走装置位于地面，所述顶盖上升至最高位，所述顶盖将所述车架上的托盘举起；S11、所述叉臂移出所述滑槽后，所述顶盖下降直至所述叉臂处于扣合状态；S12、所述叉臂移出所述托盘的底部，并且移入所述滑槽，直至所述顶盖位于第二脱钩点；S13、所述顶盖上升，直至所述叉臂处于中间位；S14、所述叉臂继续移动，直至所述顶盖位于挂钩点；S15、所述顶盖下降，直至所述顶盖悬挂于所述挂钩；S16、所述底盖上升至扣合状态，回到初始状态。9.根据权利要求8所述的叉臂