一种多机器人协同断路器柔性装配单元及其系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115971881A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211682111.6(22)申请日2022.12.27(71)申请人温州大学地址325035浙江省温州市瓯海区茶山高教园区(72)发明人舒亮王凌浩(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569专利代理师赵丽恒(51)Int.Cl.B23P21/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图7页(54)发明名称一种多机器人协同断路器柔性装配单元及其系统(57)摘要本发明公开了一种多机器人协同断路器柔性装配单元及其系统，属于断路器装配制造技术领域，单元包括零件分拣工位、位姿调整工位、自动装配工位、上料分盖工位以及成品装配工位；零件分拣工位包括零件分拣载具和零件分拣机器人；位姿调整工位包括位姿调整载具和位姿调整机器人；上料分盖工位包括断路器载具和上料分盖机构；自动装配工位包括自动装配机器人；成品装配工位包括成品装配机器人和成品输送通道。系统包括仓储单元和多机器人协同断路器柔性装配单元，仓储单元包括货架、储物盒、收集盒以及移动机器人。通过多机器人协同的方式，实现断路器从零件上料到装配制造、再到成品仓储的全自动化生产流程，适用于不同规格断路器产品的装配生产。CN115971881ACN115971881A权利要求书1/2页1.一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，包括零件分拣工位、位姿调整工位、自动装配工位、上料分盖工位以及成品装配工位；所述零件分拣工位包括往返于所述零件分拣工位和所述位姿调整工位之间的零件分拣载具和将所述断路器的内部零件分拣至所述零件分拣载具的零件分拣机器人；所述位姿调整工位包括往返于所述位姿调整工位和所述自动装配工位之间的位姿调整载具和将所述零件分拣载具上的所述内部零件按预设姿态夹取至所述位姿调整载具上的位姿调整机器人；所述上料分盖工位包括往返于所述上料分盖工位、所述自动装配工位以及所述成品装配工位之间的断路器载具和用于向所述断路器载具上按预设姿态安放断路器上壳体和下壳体的上料分盖机构；所述自动装配工位包括用于将所述位姿调整载具上的内部零件安装至所述断路器载具上的下壳体内的自动装配机器人；所述成品装配工位包括用于将所述断路器载具上的上壳体和所述下壳体组装成断路器的成品装配机器人和供所述成品装配机器人将所述断路器下放的成品输送通道。2.根据权利要求1所述的一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，包括沿所述零件分拣工位、位姿调整工位以及自动装配工位输送方向正向输送和反向输送的零件输送轨道和零件回送轨道，所述零件分拣载具和所述位姿调整载具均设置在所述零件回送轨道上，所述零件分拣工位包括将满载的所述零件分拣载具移送至所述零件输送轨道上的分拣回流装置，所述位姿调整工位包括将空载的所述所述零件分拣载具移送至所述零件回送轨道的第一位姿回流装置和将满载的所述位姿调整载具移送至所述零件输送轨道上的第二位姿回流装置，所述自动装配工位包括将空载的所述位姿调整载具移送至所述零件回送轨道的装配回流装置。3.根据权利要求2所述的一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，所述零件分拣工位包括供所述内部零件随意散放的零件上料皮带，所述零件输送轨道上设有用于拦截所述内部零件的零件拦截机构。4.根据权利要求2所述的一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，所述位姿调整机器人包括用于夹取所述零件分拣载具上的所述内部零件并调整姿态的协作机械臂和用于夹取所述协作机械臂上的所述内部零件并放置所述位姿调整载具上的主机械臂。5.根据权利要求4所述的一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，包括沿所述上料分盖工位、所述自动装配工位以及所述成品装配工位正向输送和反向输送的组装输送轨道和组装回送轨道，所述断路器载具设置在所述组装回送轨道上，所述上料分盖工位包括将满载的所述断路器载具移送至所述组装输送轨道上的上料回流装置，所述成品装配工位包括将空载的所述断路器载具移送至所述组装回送轨道的成品回流装置。6.根据权利要求5所述的一种多机器人协同断路器柔性装配单元，其特征在于，所述上料分盖工位包括用于放置储物盒的上料区，所述储物盒内装有所述上壳体和所述下壳体，所述上料分盖机构包括上料机构和分盖机构，所述上料机构包括壳体输送轨道和用于将储物盒内的所述上壳体和所述下壳体抓至所述壳体输送轨道上的抓取组件，所述壳体输送轨道上设有将所述上壳体和所述下壳体推倒的推倒装置和横栏在所述壳体输送轨道上的拦截装置，所述分盖机构用于将被所述上料拦截装置拦截的所述上壳体和所述下壳体抓取至2CN115971881A权利要求书2/2页所述断路器载具上。7.根据权利要求1所述的一种多机器人