内窥镜系统以及使用内窥镜系统进行导引和成像的方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115990042A(43)申请公布日2023.04.21(21)申请号202211264909.9A61B10/02(2006.01)(22)申请日2022.10.17A61B1/273(2006.01)A61B17/00(2006.01)(30)优先权数据G06N20/00(2019.01)63/262,7942021.10.20US63/263,7322021.11.08US63/363,4462022.04.22US(71)申请人奥林巴斯株式会社地址日本东京都(72)发明人美浓宏行堀尾大和坂口诚一郎石掛真人(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127专利代理师杨雪玲叶朝君(51)Int.Cl.A61B10/04(2006.01)权利要求书3页说明书22页附图13页(54)发明名称内窥镜系统以及使用内窥镜系统进行导引和成像的方法(57)摘要本申请涉及内窥镜系统以及使用内窥镜系统进行导引和成像的方法。公开用于在目标解剖结构中以机器人方式操纵可操控细长器械以及控制对目标解剖结构的成像扫描的系统、装置及方法。一种内窥镜系统包括：可操控细长器械，其在目标解剖结构中以机器人方式定位和导引；以及控制器，其接收包括目标解剖结构的内窥镜图像的患者信息，将内窥镜图像应用于至少一个经过训练的机器学习(ML)模型，以识别目标解剖结构以及估计用于造影剂配给和成像扫描的一个或更多个造影和扫描参数。控制器电路可以向用户或过程提供估计出的一个或更多个造影和扫描参数。在示例中，控制器可以根据估计出的造影和扫描参数以机器人方式促进造影剂的注射或目标解剖结构的成像。CN115990042ACN115990042A权利要求书1/3页1.一种内窥镜系统，该内窥镜系统包括：可操控细长器械，该可操控细长器械被配置为在患者的目标解剖结构中进行定位和导引；以及控制器电路，该控制器电路配置为：接收包括所述目标解剖结构的图像的患者信息；将所述目标解剖结构的图像应用于至少一个经过训练的机器学习ML模型，以识别所述目标解剖结构并估计用于对所述目标解剖结构进行成像扫描的一个或更多个造影和扫描参数；以及向用户或过程提供估计出的一个或更多个造影和扫描参数。2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，接收到的所述目标解剖结构的图像包括内窥镜图像。3.根据权利要求1至2中的任一项所述的内窥镜系统，其中，所述至少一个经过训练的ML模型包括第一经过训练的ML模型和不同于所述第一经过训练的ML模型的第二经过训练的ML模型，并且其中，所述控制器电路被配置为将所述目标解剖结构的图像应用于所述第一经过训练的ML模型以识别所述目标解剖结构，并且将所述目标解剖结构的图像应用于所述第二经过训练的ML模型以估计用于对所述目标解剖结构进行成像扫描的所述一个或更多个造影和扫描参数。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的内窥镜系统，其中，所述控制器电路还被配置为根据所估计出的一个或更多个造影和扫描参数向致动器提供控制信号，来以机器人方式促进经由所述可操控细长器械配给造影剂或对所述目标解剖结构进行成像。5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，所述可操控细长器械包括内窥镜或可操控注射装置，所估计出的一个或更多个造影和扫描参数包括造影剂参数，并且所述控制器电路被配置为根据所述造影剂参数向所述致动器提供所述控制信号，来以机器人方式促进所述可操控细长器械配给所述造影剂的操作。6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其中，所述造影剂参数包括所述造影剂的体积、流速和注射持续时间中的一项或更多项。7.根据权利要求5至6中的任一项所述的内窥镜系统，其中，所述目标解剖结构包括所述患者的胰胆管系统的一部分，并且所述造影剂参数包括所述胰胆管系统的造影剂注射部位。8.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，所估计出的一个或更多个造影和扫描参数包括用于对所述目标解剖结构进行成像的扫描参数，并且所述控制器电路被配置为根据所述扫描参数向所述致动器提供所述控制信号，来以机器人方式促进成像设备对所述目标解剖结构进行成像扫描的操作。9.根据权利要求8所述的内窥镜系统，其中，所述扫描参数包括扫描时机、扫描持续时间、扫描方向和相对于所述造影剂的配给的扫描延迟中的一项或更多项。10.根据权利要求1至9中的任一项所述的内窥镜系统，其中，2CN115990042A权利要求书2/3页所述目标解剖结构包括所述患者的胰胆管系统的一部分，并且所述控制器电路被配置为将所述目标解剖结构的图像应用于所述经过训练的ML模型，以识别所述胰胆管系统中的狭窄。11.根据权利要求1至10中的任一项所述的内窥镜系统，该内窥镜系统包括训练模块，该训练模块被配置为使用训练数据集来训练所述ML模型，所述训练数据集包括来