一种果园自动避障除草机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111296053A(43)申请公布日2020.06.19(21)申请号202010140855.X(22)申请日2020.03.03(71)申请人荆门怡盛源环保科技有限公司地址448000湖北省荆门市高新区·掇刀区荆南大道39号（华中创业中心）特1幢102室(72)发明人杨雪锋李习勇彭红星刘勇(51)Int.Cl.A01D43/14(2006.01)A01D75/18(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种果园自动避障除草机(57)摘要本发明提供了一种果园自动避障除草机，包括：框架组价包括支撑架和壳体，壳体俯视为等边三角形外形，支撑架整体俯视为等边三角形，壳体安装在支撑架上；三个行走组件依次安装在壳体的等边三角形的三个角上；感知组件包括距离感知模块和陀螺仪模块；切刀组件的旋转刀装置安装在壳体的中间位置，旋转刀装置的刀具旋转轴心与地面垂直，滚刀装置设置在靠近壳体三边的位置，滚刀装置的刀具旋转轴心与地面平行；药物喷洒组件设置在壳体上；控制组件起到控制作用。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。CN111296053ACN111296053A权利要求书1/2页1.一种果园自动避障除草机，其特征在于，包括：框架组件(10)，行走组件(20)，感知组件(30)，切刀组件(40)，药物喷洒组件(50)，控制组件，所述框架组件(10)包括支撑架(11)和壳体(12)，所述壳体(12)俯视为等边三角形外形，所述支撑架(11)整体俯视为等边三角形，所述壳体(12)安装在所述支撑架(11)上；所述行走组件(20)数量为三个，三个所述行走组件(20)依次安装在所述壳体(12)的等边三角形的三个角上；所述感知组件(30)包括距离感知模块(31)和陀螺仪模块(32)，所述距离感知模块(31)安装在所述壳体(12)的侧面，所述陀螺仪模块(32)安装在所述壳体(12)的内部；所述切刀组件(40)包括滚刀装置(41)和旋转刀装置(42)，所述旋转刀装置(42)安装在所述壳体(12)的中间位置，所述旋转刀装置(42)的刀具旋转轴心与地面垂直，所述滚刀装置(41)设置在靠近所述壳体(12)三边的位置，所述滚刀装置(41)的刀具旋转轴心与地面平行；所述药物喷洒组件(50)设置在所述壳体(12)上；所述控制组件包括电源模块(61)、无线发射器、无线接收器(62)、控制板(63)和遥控器，所述控制板(63)与所述无线接收器(62)、所述行走组件(20)、所述感知组件(30)、所述切刀组件(40)和所述药物喷洒组件(50)电连接，所述遥控器通过所述无线发射器与所述无线接收器(62)无线信号连接，所述电源模块(61)提供电源。2.根据权利要求1所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于，所述距离感知模块(31)数量为大于等于三个，所述壳体(12)的等边三角形的三边侧面设置有至少一个所述距离感知模块(31)；所述感知组件(30)包括防护板(33)，所述防护板(33)设置在所述壳体(12)的三边侧面，并且位于所述距离感知模块(31)的上侧；所述陀螺仪模块(32)包括第一陀螺仪、第二陀螺仪和第三陀螺仪，三个陀螺仪放置后形成等边三角形，三个陀螺仪各自的正方向朝向所述壳体(12)等边三角形的每一个角；所述壳体(12)包括上壳体(121)、下壳体(122)、第一侧板(123)、第二侧板(124)和第三侧板(125)，所述上壳体(121)和所述下壳体(122)安装在所述支撑架(11)的上下两侧，所述第一侧板(123)、第二侧板(124)和第三侧板(125)安装在所述支撑架侧边；所述第一侧板(123)、第二侧板(124)和第三侧板(125)上都设置有防撞条(126)，所述防撞条(126)沿侧板横向布置；所述行走组件(20)包括竖直电机(21)、双输出轴电机(22)和行走轮(23)，所述竖直电机(21)的安装在所述壳体(12)上，所述竖直电机(21)的输出端与所述双输出轴电机(22)相连，所述双输出轴电机(22)的两个输出端分别与所述行走轮(23)相连，所述竖直电机(21)驱动所述双输出轴电机(22)水平旋转，所述双输出轴电机(22)的旋转轴心与所述竖直电机(21)的旋转轴心垂直。3.根据权利要求1所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于，所述滚刀装置(41)包括第一驱动电机(411)和条形滚刀(412)，所述第一驱动电机(411)设置在所述壳体(12)上，所述第一驱动电机(411)驱动所述条形滚刀(412)旋转，所述条形滚刀(412)的刀刃包括第一刀刃和第二刀刃，所述第一刀刃与旋转中心相连，所述