车辆用悬架控制装置以及车辆用悬架控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116001510A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211266359.4(22)申请日2022.10.17(30)优先权数据2021-1729372021.10.22JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师周宏志(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/02(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称车辆用悬架控制装置以及车辆用悬架控制方法(57)摘要本发明涉及车辆用悬架控制装置以及车辆用悬架控制方法，可有效地进行簧上构造体的减振。车辆用悬架控制装置具备：促动器，使上下方向的控制力作用于簧下构造体与簧上构造体之间；和电子控制单元，控制促动器以便产生与为了降低簧上构造体的振动而被请求的请求控制量相应的控制力。请求控制量包括与簧上构造体的位移、速度以及加速度相关的位移项、速度项以及加速度项中的至少2个控制项。电子控制单元执行：计算处理，计算路面振动信息所包括的多个频带各自的频率成分的大小；和增益决定处理，以基于多个频带各自的频率成分的大小而变化的方式决定至少2个控制项各自的控制增益。CN116001510ACN116001510A权利要求书1/2页1.一种车辆用悬架控制装置，具备：促动器，使上下方向的控制力作用于车辆的簧下构造体与簧上构造体之间；和电子控制单元，控制所述促动器以便产生与为了降低所述簧上构造体的振动而被请求的请求控制量相应的所述控制力，所述车辆用悬架控制装置的特征在于，所述请求控制量包括与所述簧上构造体的位移、速度以及加速度有关的位移项、速度项以及加速度项中的至少2个控制项，由所述电子控制单元执行的处理包括：计算处理，计算与向所述车辆的路面输入或者因所述路面输入引起的所述簧上构造体的振动相关的路面振动信息所包括的多个频带各自的频率成分的大小；和增益决定处理，以基于所述多个频带各自的频率成分的大小而变化的方式决定所述至少2个控制项各自的控制增益。2.根据权利要求1所述的车辆用悬架控制装置，其特征在于，将所述多个频带中的具有最大的频率成分的频带称为特定频带，在所述增益决定处理中，所述电子控制单元使所述至少2个控制项中的具有抑制所述特定频带中的所述簧上构造体的振动的减振效果的控制项的控制增益增大，使具有促进所述特定频带中的所述簧上构造体的振动的激振效果的控制项的控制增益减少。3.根据权利要求1或2所述的车辆用悬架控制装置，其特征在于，所述至少2个控制项包括所述位移项，对于所述位移项所包括的簧上状态量应用的高通滤波器的强度高于对于其余1个或者2个控制项所包括的簧上状态量应用的高通滤波器的强度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用悬架控制装置，其特征在于，所述至少2个控制项包括所述加速度项，对于所述加速度项所包括的簧上状态量应用的低通滤波器的强度高于对于其余1个或者2个控制项所包括的簧上状态量应用的低通滤波器的强度。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用悬架控制装置，其特征在于，所述多个频带包括对于所述至少2个控制项的每一个具有所述簧上构造体的减振效果的频带。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆用悬架控制装置，其特征在于，所述多个频带包括对于所述至少2个控制项的每一个具有所述簧上构造体的激振效果的频带。7.一种车辆用悬架控制方法，对使上下方向的控制力作用于车辆的簧下构造体与簧上构造体之间的促动器进行控制，以便产生与为了降低所述簧上构造体的振动而被请求的请求控制量相应的所述控制力，所述车辆用悬架控制方法的特征在于，所述请求控制量包括与所述簧上构造体的位移、速度以及加速度有关的位移项、速度项以及加速度项中的至少2个控制项，所述车辆用悬架控制方法包括：计算处理，计算与向所述车辆的路面输入或者因所述路面输入引起的所述簧上构造体2CN116001510A权利要求书2/2页的振动相关的路面振动信息所包括的多个频带各自的频率成分的大小；和增益决定处理，以基于所述多个频带各自的频率成分的大小而变化的方式决定所述至少2个控制项各自的控制增益。3CN116001510A说明书1/12页车辆用悬架控制装置以及车辆用悬架控制方法技术领域[0001]本公开涉及具备使上下方向的控制力作用于车辆的簧下构造体与簧上构造体之间的促动器的车辆用悬架控制装置以及车辆用悬架控制方法。背景技术[0002]专利文献1公开了一种悬架控制装置。该悬架控制装置具备产生能够控制车轮与车身的上下行程的控制力的促动器，控制该促动器以便抵消经由悬架从簧下向车身传递的振动输入。而且，该悬架控制装置根据簧下共振频率成分的输入的增加