一种快速反向装置以及快速轨道反向装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116000896A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211543727.5(22)申请日2022.12.03(71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）地址518000广东省深圳市西丽深圳大学城(72)发明人戴坤添郭京翔刘能锋候冠宇郭锦彬王俊凯董睿权(74)专利代理机构深圳市洪荒之力专利代理有限公司44541专利代理师庄露露(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种快速反向装置以及快速轨道反向装置(57)摘要本发明适用于轨道机器人技术领域，提供了一种快速反向装置以及快速轨道反向装置，包括机架，机架上转动连接有行走机构；行走机构，行走机构至少包括转动轮系，驱动装置和固定框架，转动轮系安装于固定框架，转动轮系包括第一方向行走轮和第二方向行走轮，驱动装置用于驱动转动轮系转动，第一方向行走轮与第二方向行走轮转动方向相反；以及反向机构，反向机构与机架和行走机构连接，用于通过驱动行走机构相对行走平面摆动，切换第一方向行走轮或第二方向行走轮与行走平面接触，来改变行走机构在行走平面上的移动方向，解决了轨道机器人在反向运动时响应不及时，动能损耗大，主动轮跟轨道的摩擦容易损伤电机等问题。CN116000896ACN116000896A权利要求书1/1页1.一种快速反向装置，其特征在于，包括：机架，所述机架上转动连接有行走机构，所述机架用于支撑行走机构；行走机构，所述行走机构至少包括转动轮系，驱动装置和固定框架，所述转动轮系安装于所述固定框架，所述转动轮系包括第一方向行走轮和第二方向行走轮，所述驱动装置用于驱动所述转动轮系转动，所述第一方向行走轮与所述第二方向行走轮转动方向相反；以及反向机构，所述反向机构与所述机架和行走机构连接，用于通过驱动所述行走机构相对行走平面摆动，切换第一方向行走轮或第二方向行走轮与行走平面接触，来改变所述机架在所述行走平面上的移动方向。2.根据权利要求1所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述驱动装置包括：第二电机和传动组件，所述传动组件连接所述第二电机与所述转动轮系，用于将动力传动到转动轮系，所述第二电机固定安装于所述固定框架。3.根据权利要求2所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述传动组件包括：主动齿轮，所述主动齿轮中心与所述第二电机的输出轴转动连接，与输出轴同步转动，从动齿轮，所述从动齿轮转动连接在所述固定框架上，与所述主动齿轮啮合转动，所述主动齿轮和所述从动齿轮转动方向相反。4.根据权利要求1所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述反向机构包括：第一电机，所述第一电机固定安装于所述固定框架，用于带动所述第一连杆转动；第一连杆，所述第一连杆一端与第一电机的输出轴转动连接，所述第一连杆另一端与第二连杆转动连接；以及第二连杆远离第一连杆的一端与所述机架转动连接。5.根据权利要求4所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述第一连杆所在直线和所述第二连杆所在直线的平行位置为极限位置，所述极限位置为两个，所述第一连杆与第二连杆被设置为：当所述第一连杆转动至一个极限位置，所述第一方向行走轮与行走平面接触，当所述第一连杆转动至另一个极限位置，所述第二方向行走轮与行走平面接触。6.根据权利要求5或1所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述第一方向行走轮与所述第二方向行走轮的数量均为一个，所述第一方向行走轮与所述主动齿轮固定连接，所述第二方向行走轮与所述从动齿轮固定连接。7.根据权利要求1所述的一种快速反向装置，其特征在于，所述固定框架包括：第一面板，第二面板，若干铝柱和塞打螺栓，所述第一面板和所述第二面板之间通过所述若干铝柱固定，所述第二面板上设有第二电机固定板，所述固定框架贯通设置有所述塞打螺栓，所述塞打螺栓靠近机架的一侧转动设置在所述机架上，以使所述行走机构绕着所述塞打螺栓摆动。8.一种快速轨道反向装置，其特征在于，包括：如权利要求1‑7任一项权利要求所述的快速反向装置；以及轨道，所述机架滑动设置于所述轨道上，所述轨道为所述行走机构提供设定的运动路线。2CN116000896A说明书1/6页一种快速反向装置以及快速轨道反向装置技术领域[0001]本发明属于轨道机器人技术领域，尤其涉及一种快速反向装置以及快速轨道反向装置。背景技术[0002]轨道机器人通过行走轮组件架设或吊挂于轨道上移动，随着信息和自动化技术的发展，轨道机器人可以代替传统人工巡检，手动记录的巡视方式，有效解决生产人员不足和巡检工作量增加的矛盾。[0003]目前，在需要对轨道机器人进行反向运动的过程中，现有技术中往往是通过轨道机器人与轨道直接接触的主动轮先减速到零，在使主动轮反向旋转，从而达到轨道机器人反向运动的目的。[