一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116001935A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211707338.1(22)申请日2022.12.29(71)申请人南京苏美达智能技术有限公司地址210000江苏省南京市浦口高新开发区龙山南路111号(72)发明人成孟哲周国扬刘楷(51)Int.Cl.B62D55/265(2006.01)H02S40/10(2014.01)B62D55/065(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法(57)摘要本发明公开了一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法，所述驱动结构，包括：驱动机构，用于动力输出；至少一个轮体组，用于接触工作表面；所述轮体组包括：第一轮体单元，表面设置有吸附单元；第二轮体单元，表面无吸附单元；所述第一轮体单元和第二轮体单元中至少有一个接触工作表面。所述驱动结构，可以根据实际行走状态，调整轮体状态，是机器在直行、转向等不同工况下，均可以有良好的工作表现。CN116001935ACN116001935A权利要求书1/1页1.一种驱动结构，包括驱动机构，用于动力输出；至少一个轮体组，用于接触工作表面；其特征在于，所述轮体组包括：第一轮体单元，表面设置有吸附单元；第二轮体单元，表面无吸附单元；所述第一轮体单元和第二轮体单元中至少有一个接触工作表面。2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，还包括切换单元，所述切换单元可以控制第一轮体单元和第二轮体单元中至少一个脱离工作表面。3.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述吸附单元为真空吸盘。4.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述吸附单元为气动吸附装置。5.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，所述第一轮体单元和第二轮体单元包括履带，所述吸附单元设置在履带上。6.根据权利要求5所述的驱动结构，其特征在于，所述第一轮体单元和第二轮体单元上的履带接触工作表面的部分互相平行。7.根据权利要求5所述的锁体结构，其特征在于，所述第一轮体单元和第二轮体单元上的履带接触工作表面的部分成一定角度设置。8.根据权利要求6所述的驱动结构，其特征在于，所述切换单元带动第一轮体单元或者第二轮体单元中的至少一个平动。9.根据权利要求7所述的驱动结构，其特征在于，所述切换单元带动第一轮体单元或者第二轮体单元中的至少一个转动。10.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述第一轮体单元和第二轮体单元设置在同一轮体结构上，所述第一轮体单元和第二轮体单元为所述同一轮体结构上不同的接触工作表面的部位。11.一种光伏清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1‑10任一所述的驱动结构。12.一种如权利要求11所述的光伏清洁机器人，其特征在于，还包括转向吸附装置，所述转向吸附装置可相对于机身转动。13.一种基于权利要求11或12所述的光伏机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器在直行状态下，所述第一轮体单元接触工作表面；机器在转向状态下，所述第一轮体单元不接触工作表面。2CN116001935A说明书1/5页一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法技术领域[0001]本发明公开了一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法，设计机器人领域。背景技术[0002]太阳能作为一种清洁能源，现在正在普及，光伏电站也越来越多。光伏电站中，光伏板的表面清洁度极大影响了电站的发电效率，因此，光伏板表面需要定期进行清洁，由此，出现了光伏清洁机器人。光伏板表面多是玻璃材料制成，表面光滑，光伏清洁机器人行走容易打滑，一些机器人为了解决此问题，会在轮体上增加吸附装置，但使用此类装置的光伏机器人，转向较为困难。发明内容[0003]针对上述技术问题，本发明提出一种驱动结构、光伏清洁机器人及控制方法，可以有效解决机器打滑和转向困难等行走过程中的问题。[0004]为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术手段：一种驱动结构，包括：驱动机构，用于动力输出；至少一个轮体组，用于接触工作表面；所述轮体组包括：第一轮体单元，表面设置有吸附单元；第二轮体单元，表面无吸附单元；所述第一轮体单元和第二轮体单元中至少有一个接触工作表面。[0005]作为本方案的一种改进，所述切换单元可以控制第一轮体单元和第二轮体单元中至少一个脱离工作表面。[0006]作为本方案的一种改进，所述吸附单元为真空吸盘。[0007]作为本方案的一种改进，所述吸附单元为气动吸附装置。[0008]作为本方案的一种改进，所述第一轮体单元和第二轮体单元包括履带，所述吸附单元设置在履带上。[0009]作为本方案的一种改进，所述第一轮体单元和第二轮体单元上的履带接触工作表面的部分互相平行。[0010]作为本方案的一种改进，所