用于升降机构的控制方法、装置、处理器及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116002585A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211740452.4F15B13/02(2006.01)(22)申请日2022.12.30F15B21/02(2006.01)(71)申请人湖南中联重科智能高空作业机械有限公司地址410010湖南省长沙市高新开发区麓谷大道677号办公楼4楼4110房(72)发明人王毅姜侠刘无疾陶元朱敏思(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师张乐(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)B66F17/00(2006.01)F15B11/028(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称用于升降机构的控制方法、装置、处理器及可读存储介质(57)摘要本发明实施例提供一种用于升降机构的控制方法、装置、处理器及可读存储介质，属于工程设备技术领域。所述方法包括：获取液压系统的系统压力值和剪叉连杆的第一倾角值，其中，系统压力值包括伸缩油缸的进口压力值和电磁比例阀的前端压力值；基于第一倾角值和预设升降速度确定目标压力值基于目标压力值和系统压力值确定伸缩油缸的油缸流量值；基于油缸流量值确定驱动电机的目标转速；控制驱动电机以目标转速运转直到系统稳定运转。通过实时获取的系统压力值和第一倾角值计算的油缸流量值比较，以进一步确定驱动电机的目标转速，实现对工作平台升降速度的实时控制，提升工作平台的运行平稳性和使用安全性。CN116002585ACN116002585A权利要求书1/2页1.一种用于升降机构的控制方法，其特征在于，所述升降机构应用于高空作业设备，所述高空作业设备包括升降机构、底盘和工作平台，所述升降机构包括液压系统、剪叉臂以及剪叉连杆，所述液压系统与所述剪叉臂连接，所述剪叉连杆位于所述剪叉臂与所述底盘之间，多层所述剪叉臂组成剪叉总成，所述剪叉总成的两端分别与所述底盘和所述工作平台铰接，所述液压系统包括伸缩油缸、驱动电机以及电磁比例阀，所述控制方法包括：获取所述液压系统的系统压力值和所述剪叉连杆的第一倾角值，其中，所述系统压力值包括伸缩油缸的伸缩油缸压力值和电磁比例阀的前端压力值；基于所述第一倾角值和预设升降速度确定目标压力值；基于所述目标压力值和所述系统压力值确定所述伸缩油缸的油缸流量值；基于所述油缸流量值确定所述驱动电机的目标转速；控制所述驱动电机以所述目标转速运转。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：确定所述工作平台基于所述升降机构工作过程中的实时速度；基于所述实时速度和所述预设升降速度确定是否需要对所述目标转速进行修正；在需要对所述目标转速进行修正的情况下，对所述目标转速进行修正。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述实时速度和所述预设升降速度确定是否需要对所述目标转速进行修正，包括：确定所述实时速度与所述预设升降速度之间的速度差值；在所述速度差值大于所述预设差值阈值的情况下，确定需要对所述目标转速进行修正。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述对所述目标转速进行修正，包括：基于所述速度差值确定确定转速修正值；基于所述转速修正值对所述目标转速进行修正。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述工作平台停止移动的情况下，获取所述剪叉连杆的第二倾角值；基于所述第二倾角值确定所述工作平台是否存在抖动位移；在所述工作平台存在抖动位移的情况下，获取所述升降机构的剪叉结构参数；基于所述抖动位移对应的补偿值、所述抖动位移以及所述剪叉结构参数对所述抖动位移进行抵消。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述抖动位移对应的补偿值、所述抖动位移以及所述剪叉结构参数对所述抖动位移进行抵消，包括：在所述补偿值大于所述预设补偿值的情况下，基于所述抖动位移和所述剪叉结构参数对所述抖动位移进行抵消。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述抖动位移所述剪叉结构参数对所述抖动位移进行抵消，包括：基于所述抖动位移确定运动状态矩阵；基于预设标定响应谱和所述剪叉结构参数确定反馈系数；根据所述运动状态矩阵和所述反馈系数确定所述液压系统的目标输出压力；根据所述目标输出压力确定所述驱动电机的转速调整值；2CN116002585A权利要求书2/2页控制所述驱动电机以所述转速调整值运转，以对所述抖动位移进行抵消。8.一种用于升降机构的控制装置，其特征在于，所述升降机构应用于高空作业设备，所述高空作业设备包括升降机构、底盘和工作平台，所述升降机构包括液压系统、剪叉臂以及剪叉连杆，所述液压系统与所述剪叉臂连接，所述剪叉连杆位于所述剪叉臂与所述底盘之间，多层所述剪叉臂组成剪