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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115442518A(43)申请公布日2022.12.06(21)申请号202210937848.1(22)申请日2022.08.05(71)申请人北京微视威信息科技有限公司地址100089北京市海淀区紫竹院路81号院3号楼6层608室(72)发明人米杰国计武董立龙(74)专利代理机构北京知果之信知识产权代理有限公司11541专利代理师苏利(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)G06V20/17(2022.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称用于场景重建的拍摄控制方法、装置及可读存储介质(57)摘要本申请涉及一种用于场景重建的拍摄控制方法及装置,包括:对目标场景进行场景重建拍摄,获取每一拍摄点的拍摄信息;按照不同的连通顺序连通所有拍摄点,得到M条候选拍摄路径;对于候选拍摄路径,根据每一拍摄点的拍摄信息,获得对应候选拍摄路径的能耗参数值;根据候选拍摄路径的能耗参数值,获得候选拍摄路径的拍摄能耗,并将拍摄能耗满足设定条件的候选拍摄路径,作为目标拍摄路径。本发明能够基于对拍摄能耗的需求得到一条与需求相吻合的拍摄路径作为最终的目标拍摄路径,使得拍摄能耗便是可控的,使得图像采集工作能够按照预期顺利完成。CN115442518ACN115442518A权利要求书1/2页1.一种用于场景重建的拍摄控制方法,其特征在于,包括:对目标场景进行场景重建拍摄,获取每一拍摄点的拍摄信息;其中,所述拍摄信息包括拍摄位置信息和拍摄方向信息,所述场景重建拍摄由飞行装置所搭载的摄像装置进行;按照不同的连通顺序连通所有拍摄点,得到M条候选拍摄路径;其中,所述候选拍摄路径由所有拍摄点串联而成;对于所述候选拍摄路径,根据每一拍摄点的拍摄信息,获得对应所述候选拍摄路径的能耗参数值;其中,所述能耗参数值包括所述飞行装置在相邻两个节点间的总飞行距离值、所述飞行装置在节点处的总飞行转角值和所述摄像装置在相邻两个节点间的总拍摄转角值;根据所述候选拍摄路径的能耗参数值,获得所述候选拍摄路径的拍摄能耗,并将所述拍摄能耗满足设定条件的候选拍摄路径,作为目标拍摄路径;按照所述目标拍摄路径,控制所述飞行装置依次到达每一拍摄点完成场景图像采集,得到用于对所述目标场景进行场景重建的图像集。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述按照不同的连通顺序连通所有拍摄点,得到M条候选拍摄路径包括:多次迭代执行路径生成步骤,得到所述M条候选拍摄路径;其中,第i次执行路径生成步骤,包括:在i等于1时,随机连通所有拍摄点,得到包括M1条第1级路径的第1路径集合;在i大于1时,按照设定的迭代算法,基于第(i‑1)次执行路径生成步骤得到的第(i‑1)路径集合中的部分第(i‑1)级路径,得到包括Mi条第i级路径的第i路径集合。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述多次迭代执行路径生成步骤,得到所述M条候选拍摄路径包括:多次迭代执行路径生成步骤直至满足设定的收敛条件,并将最后一次执行路径生成步骤得到的路径作为M条候选拍摄路径;其中,所述收敛条件为:τ为阶段间增量比值,b为设定的收敛阈值,每执行j次迭代为一个阶段,SN为第N阶段的对应于拍摄耗能的迭代指标值,SN‑1为第(N‑1)阶段的所述迭代指标值,SN‑2为第(N‑2)阶段的所述迭代指标值。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述迭代指标值等于对应阶段中每次迭代分别得到的最低拍摄耗能之和。5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述按照设定的迭代算法,基于第(i‑1)次执行路径生成步骤得到的第(i‑1)路径集合中的部分第(i‑1)级路径,得到包括Mi条第i级路径的第i路径集合,包括:在第(i‑1)路径集合中,选择X条第(i‑1)级路径;其中,所述第(i‑1)路径集合中拍摄能耗越低的路径,被选择的概率越高;基于所述X条第(i‑1)级路径,生成Mi条过渡路径;其中,所述Mi条过渡路径中的至少部2CN115442518A权利要求书2/2页分路径不同于所述X条第(i‑1)级路径;对于所述过渡路径,至少一次执行调整步骤,并将调整后的Mi条过渡路径作为所述Mi条第i级路径;其中,每次执行调整步骤包括:将所述过渡路径的两个节点间的拍摄点倒序,并比较所述过渡路径与倒序后的过渡路径的拍摄耗能,得到比较结果;根据所述比较结果,更新所述过渡路径。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述比较结果,更新所述过渡路径,包括:如果所述比较结果表示所述过渡路径的拍摄耗能小于第一预设阈值时,则保持所述过渡路径不变;如果所述比较结果表示所述过渡路径的拍摄耗能大于第二预设阈值时,则将所述过渡路径更新为倒序后的过渡路径。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,