一种用于卫星装配的抓取机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116000967A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310012838.1(22)申请日2023.01.05(71)申请人航天科工空间工程发展有限公司地址431400湖北省武汉市新洲区双柳街学林路特1号(72)发明人马赫沈文发刘峰曾祥知李超张雷(74)专利代理机构北京正理专利代理有限公司11257专利代理师王喆(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25B27/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种用于卫星装配的抓取机构(57)摘要本发明提供一种用于卫星装配的抓取机构，包括装配结构；与装配结构可拆卸连接的夹持结构；以及用以连接夹持结构与装配结构的连接结构；所述装配结构包括可与连接结构连接的主体以及配置于主体上的用以测量夹持结构所夹持产品所受下压力的第一力传感器；所述夹持结构包括可相互靠近或相互远离的夹爪以及配置于夹爪上的用以测量该夹取结构夹持力的第二力传感器。该用于卫星装配的抓取机构能够根据待夹持产品的尺寸，快速更换适配的夹爪，且夹持及放置精度高，避免待夹持产品受损。CN116000967ACN116000967A权利要求书1/1页1.一种用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，包括：装配结构；与装配结构可拆卸连接的夹持结构；以及用以连接夹持结构与装配结构的连接结构；所述装配结构包括可与连接结构连接的主体以及配置于主体上的用以测量夹持结构所夹持产品所受下压力的第一力传感器；所述夹持结构包括可相互靠近或相互远离的夹爪以及配置于夹爪上的用以测量该夹持结构夹持力的第二力传感器。2.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述夹持结构还包括与连接结构固定的安装座以及用以驱动夹爪运动的驱动机构；所述安装座上包括有水平设置的滑轨以及配置于滑轨上的两个滑块；两个夹爪分别通过连接块配置于滑块上。3.根据权利要求2所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机输出轴结合固定的丝杠；所述滑块配置于丝杠上；所述滑块被配置为在驱动电机的驱动下在滑轨上往复运动，使得两个夹爪靠近或分离。4.根据权利要求2所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述第二力传感器配置于连接块上，所述第二力传感器的感应端与夹爪对应配合。5.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述主体包括用以与连接结构固定的第一结构部以及第二结构部；所述第一结构部上设置有导向柱；所述第二结构部上设置有导向筒；所述导向柱贯穿所述导向筒；在所述导向柱的远离第一结构部的一端结合固定有限位部；所述限位部可相对于第二结构部上下运动；所述第一力传感器位于第二结构部与限位部之间且固定于第二结构部上；所述第一力传感器的感应端与限位部对应配合。6.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述装配结构还包括有用以与外部设备连接的连接法兰；所述连接法兰与主体之间通过固定螺栓连接。7.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述连接结构包括与装配结构结合固定的第一连接件以及与夹持结构结合固定的第二连接件；所述连接结构被配置为通过第一连接件与第二连接件的配合可使得装配结构与夹持结构处于连接状态或分离状态。8.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述装配结构上配置有用以获取待夹持产品位置的检测相机。9.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述装配结构上配置有用以获取待夹持产品的安装状态的拍照相机。10.根据权利要求1所述的用于卫星装配的抓取机构，其特征在于，所述夹爪的内壁表面上包括有夹块；所述夹块为防静电尼龙材质。2CN116000967A说明书1/4页一种用于卫星装配的抓取机构技术领域[0001]本发明涉及卫星自动化装配技术领域。更具体地，涉及一种用于卫星装配的抓取机构。背景技术[0002]随着低轨互联网卫星的快速发展，卫星生产模式难以满足快速组网对产能庞大的需求，短周期、低成本、高产能等新的要求，牵引卫星设计从单星手工制造向工业化批量生产转变。[0003]卫星部装是卫星生产过程中重要的环节，为适应批量化生产需求，提升卫星舱板组件装配质量、装配一致性及装配效率，部装过程中采用机械臂自动夹持设备放置到舱板上的装配模式，但也引入了新的问题：如何实现设备的高精度装配，如何保证设备夹取及放置过程中不会对设备及舱板造成损伤，同时应具有一定的柔性，可兼容多种尺寸设备的夹持。[0004]现有的抓取机构虽然可以实现设备的自动夹持放置，但对于装配精度的保证、夹持放置过程中夹持力及放置力的控