一种单驱动行走机构和行走方法.pdf
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一种单驱动行走机构和行走方法.pdf
本发明涉及一种一种单驱动行走机构和方法,行走机构包括:机架;主动行走足系,包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆一、连杆二、连杆三,圆柱型套筒内壁光滑套在机架最前部轴柱上,底部倾斜面与机架平行并可绕轴柱转动,连杆三与行走支架柔性连接可随着行走支架运动而运动;支撑足系,包括支撑架、圆柱型套筒、连杆四、连杆五,支撑架和连杆四成一定角度刚性连接在套筒两侧,连杆四另一端与连杆五铰接,两连杆保持在同一平面;从动行走足系,包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆三,连杆三不与主动足行走支架相连的一端与次行走支架柔性
一种单电机驱动的机器人行走机构.pdf
本发明设计一种单电机驱动的机器人行走机构,包括外壳、设置在所述外壳内的蜗轮蜗杆驱动机构、与所述蜗轮蜗杆驱动机构的输出端相连接的曲柄连杆机构、设置在所述曲柄连杆机构末端的弹性足底,所述的蜗轮蜗杆驱动机构包括电机、输出轴、相啮合的蜗杆、蜗轮、所述的电机通过联轴器与蜗杆驱动连接,所述的输出轴与蜗轮同轴连接;所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆、连架杆、机身连接杆,所述的曲柄的一端连接输出轴,另一端与连杆上端转动铰接,所述的连架杆一端与机身连接杆转动铰接,另一端与连杆中部转动铰接,所述机身连接杆的另一端用于连接机身。本
一种蠕动式管道驱动行走机构.pdf
一种蠕动式管道驱动行走机构。主要解决现有的管道驱动行走机构拖动力较小的问题。其特征在于:所述机构的驱动部分为不完全齿轮齿条机构,行走部分为曲柄摇杆机构,机体上开有纵向2条长条形槽,呈180°分布在机体的圆柱形表面;曲柄摇杆机构中的连杆为弹性连杆结构,连杆上装有行走足,弹性连杆穿过安装在机体上的滑块,与不完全齿轮相连,滑块与机体通过转动副相连接,每一个行走足通过两组曲柄摇杆机构相连接,通过不完全齿轮齿条将齿条的往复运动转换成回转运动。本种驱动行走机构能够提供多大的拖动力由连杆上的压簧刚度决定,当压簧刚度满足
一种欠驱动混联行走机构.pdf
本发明公开了一种欠驱动混联行走机构,包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构,每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成,其中,随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧,三角架位于随动四边形机构上部,随动足部机构位于随动四边形机构的下部,且所有相邻机构之间均有共用组成部件;两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上,三角架的一个节点通过回转副与机身相连。其结构较传统机构得到了较大的简化、控制难度降低、响应速度快,适用于复杂地形结构下的快速行
一种双驱动履带差速行走机构.pdf
本发明涉及一种双驱动履带差速行走机构,属于工程机械技术领域。本发明由两个电动机、两组双向离合器、差速机构、主传动机构、两组动力耦合机构组成,两个电动机分别通过两组双向离合器与主传动机构的主锥齿轮以及差速机构相连,每个电动机通过对双向离合器的控制均可以独立实现履带车辆的直线行驶、原地转向及转向行驶,两个电动机可以相互替代,并且能够同时或分别进行直线行驶及转向的动力输入,每个电动机均采用变频驱动技术来实现对履带车辆转弯半径的控制,本发明结构紧凑、布置合理、控制简单、可靠性高。