一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112934548A(43)申请公布日2021.06.11(21)申请号202110373062.7B05B15/68(2018.01)(22)申请日2021.04.07(71)申请人广东博硕涂装技术有限公司地址528300广东省佛山市顺德区伦教街道办事处荔村村委会工业区市一横路北侧一幢(72)发明人胡松谢君龙文刚陈善伟李铭健(74)专利代理机构佛山市粤顺知识产权代理事务所44264代理人吴杜志(51)Int.Cl.B05B13/04(2006.01)B05B13/02(2006.01)B05B12/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法(57)摘要一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法，具有跟随工件移动的喷涂设备包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。本发明的六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益。六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。CN112934548ACN112934548A权利要求书1/1页1.一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架(1)上的吊板(2)，其特征在于：吊板(2)设有用于连接喷枪(4)的六轴机械手(3)，吊板(2)和支撑架(1)底部之间设有滑动组件，六轴机械手(3)和喷枪(4)之间设有用于调节喷枪(4)喷涂角度的连接组件(5)，喷枪(4)通过连接组件(5)和六轴机械手(3)配合连接，吊板(2)带动六轴机械手(3)、喷枪(4)通过滑动组件沿支撑架(1)滑动。2.根据权利要求1所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：六轴机械手(3)下方设有用于传送工件(8)至喷涂工位上的输送带(7)，六轴机械手(3)外置有用于跟随工件(8)传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器(6)，以及实时检测工件(8)实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器(9)。3.根据权利要求2所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：输送带(7)两侧设有用于检测工件(8)入料位置的光电管传感器(10)。4.根据权利要求3所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：支撑架(1)底部设有防撞击支撑架(11)，防撞击支撑架(11)上设有缓冲胶头(12)。5.根据权利要求4所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件包括设置在支撑架(1)底部上的导轨(13)，以及设置在吊板(2)上的滑块(14)，滑块(14)和导轨(13)滑动配合。6.根据权利要求5所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件还包括设置在支撑架(1)一侧的齿条(15)，吊板(2)设有和齿条(15)啮合的齿轮(16)，以及与齿轮(16)驱动连接的减速器(17)、电机(18)，电机(18)通过减速器(17)驱动齿轮(16)沿齿条(15)转动。7.根据权利要求6所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：连接组件(5)包括设置在六轴机械手(3)上的旋转台(19)、与旋转台(19)相连的连接杆(20)、与连接杆(20)相连的连接臂(21)，连接臂(21)一侧设有旋转气缸(22)，连接臂(21)另一侧设有与旋旋转气缸(22)配合连接的翻转臂(23)，翻转臂(23)一端设有连接喷枪(4)的固定座(24)。8.根据权利要求7所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：连接杆(20)设有装夹槽(20.1)，连接臂(21)部分插入装夹槽(20.1)内并通过紧固件固定在连接杆(20)上，固定座(24)上设有限位槽(24.1)，翻转臂(23)一端限位固定安装在限位槽(24.1)上。9.根据权利要求8述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：还包括编码器电源(25)、光电管传感器电源(26)，光电管传感器电源(26)、控制器(6)分别与光电管传感器(10)电性连接，控制器(6)、编码器(9)分别与编码器电源(25)电性连接。10.根据权利要求9具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：吊板(2)设有用于固定减速器(17)的固定部，固定部设有对齿轮(16)形成避空的开口。2CN112934548A说明书1/4页一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种机器人喷涂设备，具体是一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法。背景技术[0002]中国专利文