一种吸盘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113137425A(43)申请公布日2021.07.20(21)申请号202010064597.1(22)申请日2020.01.20(71)申请人杭州萤石软件有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室(72)发明人刘毅郭斌(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人李璇王一斌(51)Int.Cl.F16B47/00(2006.01)G01B21/22(2006.01)G01B21/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种吸盘装置(57)摘要本发明提供了一种吸盘装置，其在吸盘的周围设置了多个接触杆和对应的用于检测接触杆的位置的传感器，以根据传感器检测的数据确定待吸附表面与吸盘支撑架之间的角度差，从而为吸盘支撑架的角度调整给出调整依据。CN113137425ACN113137425A权利要求书1/2页1.一种吸盘装置，其特征在于，包括：吸盘支撑架(10)，吸盘(20)固定在所述吸盘支撑架(10)的中心，并且位于所述吸盘支撑架(10)的朝向待吸附表面的一侧，所述吸盘(20)的端部与所述吸盘支撑架(10)平行；多个接触杆容置腔(30)，所述多个接触杆容置腔(30)间隔地设置在所述吸盘支撑架(10)的周缘，每个所述接触杆容置腔(30)沿着垂直于所述吸盘支撑架(10)的方向延伸，且在朝向待吸附表面的一侧具有开口(31)，每个接触杆容置腔(30)内具有一个弹性接触机构(40)，所述弹性接触机构(40)的端部自所述开口(31)伸出以接触所述待吸附表面，每个所述弹性接触机构(40)具有沿着垂直于所述吸盘支撑架(10)的方向的相互独立的弹性变形量，所述弹性接触机构(40)的端部比所述吸盘(20)的端部更邻近所述待吸附表面；传感器(50)，每个接触杆容置腔(30)具有一个传感器(50)，其用于检测所述弹性接触机构(40)在所述接触杆容置腔(30)内的移动距离；控制器，在所述多个弹性接触机构(40)的端部均接触所述待吸附表面时，所述控制器根据多个传感器(50)检测的数据确定所述待吸附表面与所述吸盘支撑架(10)的角度差，并根据该角度差控制所述吸盘支撑架(10)旋转至与所述待吸附表面平行的位置，然后控制所述吸盘支撑架(10)朝向所述待吸附表面移动，以使所述吸盘(20)吸附至所述待吸附表面。2.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘支撑架(10)包括：盘形本体(11)，吸盘(20)固定在所述盘形本体(11)的中心，并且位于所述盘形本体(11)的朝向待吸附表面的一侧；侧壁(12)，所述侧壁(12)自所述盘形本体(11)的周缘朝向所述待吸附表面延伸，所述多个接触杆容置腔(30)位于所述侧壁(12)的外侧；所述吸盘(20)的端部比所述侧壁(12)的端部更邻近所述待吸附表面。3.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述弹性接触机构(40)包括：接触杆(41)，所述接触杆(41)设置在对应的一个接触杆容置腔(30)内，所述接触杆(41)的端部自所述开口(31)伸出以接触所述待吸附表面；接触杆复位弹性元件(42)，所述接触杆(41)接触所述待吸附表面时朝向所述接触杆容置腔(30)内部的移动压缩所述接触杆复位弹性元件(42)，所述接触杆复位弹性元件(42)在所述接触杆(41)与所述待吸附表面脱离接触时驱使所述接触杆(41)回复至初始位置。4.根据权利要求3所述的吸盘装置，其特征在于，所述传感器(50)为压力传感器(50a)，所述压力传感器(50a)检测所述接触杆容置腔(30)内的压力变化值，以检测所述接触杆(41)在所述接触杆容置腔(30)内的移动距离。5.根据权利要求4所述的吸盘装置，其特征在于，所述接触杆容置腔(30)包括：密封腔(32)，所述密封腔(32)位于所述接触杆容置腔(30)内，密封腔(32)的背离所述开口(31)的一侧由密封腔上盖(33)密封，所述接触杆(41)伸入至所述密封腔(32)内；第一活塞(34)，所述第一活塞(34)位于所述密封腔(32)内，并且与所述接触杆(41)连接，以在所述接触杆(41)的驱动下在密封腔(32)内沿着垂直于所述吸盘支撑架(10)的方向往复移动；所述压力传感器(50a)与所述密封腔上盖(33)连接，以检测所述密封腔(32)内的压力变化值。6.根据权利要求3所述的吸盘装置，其特征在于，所述传感器(50)为位移传感器(50b)，2CN113137425A权利要求书2/2页所述位移传感器(50b)检测所述接触杆(41)在所述接触杆容置腔(30)内的移动距离。7.根据权利要求6所述的吸盘装置，其特征在于，所述接触杆容置腔(30)包括：第二活塞(36)