用于搬运机器人的搬运定位结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113581848A(43)申请公布日2021.11.02(21)申请号202110796397.X(22)申请日2021.07.14(71)申请人南京禹智智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号(72)发明人吴永平程金强崔浩(51)Int.Cl.B65G47/91(2006.01)B65G47/22(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于搬运机器人的搬运定位结构(57)摘要本发明涉及用于搬运机器人的搬运定位结构，涉及搬运机器人技术领域，由位移传动架、滑动支撑架、传动机械臂、和吸附结构组成，由一端向另一端延伸预定距离、用以作为搬运位移轨道的位移传动架；与所述位移传动架滑动连接、用以带动组件往复运动的滑动支撑架；与所述滑动支撑架转动连接、用以调节夹持方位的传动机械臂；以及与所述传动机械臂的输出端转动连接、用以进行工件夹持定位的工件定位结构，解决搬运机器人在搬运过程中定位不稳定和搬运机器人进行工件定位时不能根据工件的外形以及强度需求进行夹持定位调节的问题。CN113581848ACN113581848A权利要求书1/1页1.用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于，包括：位移传动架，由一端向另一端延伸预定距离、用以作为搬运位移轨道；滑动支撑架，与所述位移传动架滑动连接、用以带动组件往复运动；传动机械臂，与所述滑动支撑架转动连接、用以调节夹持方位；工件定位结构，与所述传动机械臂的输出端转动连接、用以进行工件夹持定位。2.根据权利要求1所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述工件定位结构包括：固定L架，一体成型结构；调节固定板，与所述固定L架通过组件进行连接、提供工件定位的支撑力。3.根据权利要求2所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述固定L架包括：滑动限位套，沿所述固定L架径向对称设置、用以进行组件的安装；滑动伸缩杆，与所述滑动限位套滑动连接、沿其输出方向往复运动；转动限位架，与所述滑动伸缩杆的输出端固定连接、用以提供转动组件转动支撑力、并且与所述调节固定板的一端固定。4.根据权利要求3所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述调节固定板包括：限位延伸杆，一端与所述调节固定板滑动连接、另一端与转动限位架转动连接。5.根据权利要求1所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：还包括：吸附结构，与所述工件定位结构螺接、用以对工件进行吸附定位。6.根据权利要求5所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：定位吸附结构包括：固定板，与所述工件定位结构螺接、用以进行组件的安装；气管连接座，与所述固定板固定、设置有若干个、用以连接吸附管道；伸缩杆，与所述工件定位结构螺接、并且与若干个气管连接座位置相对；真空吸盘，与所述伸缩杆螺接、并且与气管连接座的输出端密封连接。7.根据权利要求6所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述真空吸盘包括：抽吸管，与所述真空吸盘固定、并且与气管连接座的输出端密封连接；限位圈，与所述真空吸盘固定、设置为硬质塑料材质；橡胶圈，与所述限位圈胶接、设置为柔性橡胶材质；贴合边，与所述橡胶圈为一体结构、用以与工件外表面完全贴合。8.根据权利要求6所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述真空吸盘组的吸力设置为环形、矩形、三角形或者不规则交叉斜线。9.根据权利要求6所述的用于搬运机器人的搬运定位结构，其特征在于：所述真空吸盘组的吸力由内至外由大至小。2CN113581848A说明书1/4页用于搬运机器人的搬运定位结构技术领域[0001]本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为用于搬运机器人的搬运定位结构。背景技术[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。[0003]现有的搬运机器人在进行异型工件的搬运时，由于工件外部结构不够平整，会出现定位不稳定的情况；同时在搬运的同时，由于定位不稳定，工件的外表面会由于夹持力出现变形，因此为了满足上述需求，需要一种用于搬运机器人的搬运定位结构。发明内容[0004]发明目的：提供一种用于搬运机器人的搬运定位结构，解决传统的搬运机器人在搬运过程中定位不稳定的问题。[0005]目的之二在于解决搬运机器人进行工件定位时不能根据工件的外形以及强度需求进行夹持定位调节的问题。[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于搬运机器人的搬运定位结构，包括：由一端向另一端延伸预定距离、用以作为搬运位移轨道的位移传