一种下肢行走康复训练机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113599782A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110990617.2(22)申请日2021.08.26(71)申请人苏州大学地址215000江苏省苏州市吴中区石湖西路188号(72)发明人詹葵华陆裕豪(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人张荣(51)Int.Cl.A63B23/04(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图6页(54)发明名称一种下肢行走康复训练机(57)摘要本发明涉及一种下肢行走康复训练机，包括两个支撑架、分别安装于所述两个支撑架上的两个步态模拟机构以及分别安装于所述两个步态模拟机构上的两只踏板，所述支撑架为拐杖式支撑架，所述步态模拟机构包括一种特殊的四连杆机构和曲线放大机构。所述四连杆机构由曲柄、第一连杆、摇杆和机架杆首尾铰接而成，所述第一连杆上端与所述曲线放大机构内第二连杆下端铰接，所述曲线放大机构内第三连杆下端与所述踏板铰接，所述四连杆机构内所述机架杆与所述支撑架相对固定，所述曲线放大机构内第四连杆与所述拐杖式支撑架内侧连接。本发明实现“踏步”式行走训练，步态平稳，无足底冲击，器械结构简单，体形小，易操作，对使用环境的要求低。CN113599782ACN113599782A权利要求书1/1页1.一种下肢行走康复训练机，其特征在于，包括两个支撑架、分别安装于所述两个支撑架上的两个步态模拟机构以及分别安装于所述两个步态模拟机构上的两只踏板，所述支撑架为拐杖式支撑架，所述踏板为鞋套式踏板，所述步态模拟机构包括：四连杆机构，所述四连杆机构包括曲柄、第一连杆、摇杆和机架杆，所述第一连杆下端与所述曲柄一端通过铰链转动连接，所述曲柄另一端与所述机架杆一端通过铰链转动连接，所述机架杆另一端与所述摇杆下端铰接，所述摇杆上端通过铰链与所述第一连杆连接，所述连接点为所述第一连杆的中点；曲线放大机构，所述曲线放大机构包括第二连杆、第三连杆、第四连杆和短连接杆，所述第二连杆与所述短连接杆一端铰接，所述连接点为所述第二连杆的中点，所述短连接杆另一端与所述第三连杆杆身铰接，所述第二连杆上端与所述第四连杆杆身铰接，所述第三连杆上端与所述第四连杆下端铰接，所述第二连杆与所述第三连杆平行设置，所述短连接杆与所述第四连杆平行设置；所述四连杆机构内所述第一连杆上端与所述曲线放大机构内所述第二连杆下端铰接，所述曲线放大机构内所述第三连杆下端与所述踏板铰接，所述四连杆机构内所述机架杆与所述支撑架相对固定，所述曲线放大机构内所述第四连杆的上端通过固定铰链与所述拐杖式支撑架内侧连接，所述铰接点与摇杆下端的铰接点竖直对齐；工作状态下，所述支撑架与地面固定。2.根据权利要求1所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述四连杆机构内所述第一连杆上端生成的轨迹与水平线存在5阶密切。3.根据权利要求1所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述曲线放大机构内所述第三连杆下端生成的轨迹与所述四连杆机构内所述第一连杆上端生成的轨迹尺寸比例关系为9.5:6。4.根据权利要求3所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述曲柄、所述第一连杆、所述摇杆和所述机架杆的杆长比例关系为1:8:4:3。5.根据权利要求3所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述短连接杆的杆长比例关系为6:9.5:9.5:3.5。6.根据权利要求1所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，两个所述步态模拟机构的曲柄之间通过传动轴传动连接，其中一个所述步态模拟机构的曲柄由电机驱动匀速转动。7.根据权利要求6所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述两个步态模拟机构的曲柄之间转角差为180°。8.根据权利要求6所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述曲柄的驱动转速可调节。9.根据权利要求1所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述拐杖式支撑架包括支撑杆、安装于所述支撑杆上端用于腋下支撑的软包支撑垫、安装于所述支撑杆下端的扶手及设于扶手和地面之间用于固定整个所述拐杖式支撑架的固定支架，所述支撑杆内侧通过固定铰链与所述步态模拟机构内第四连杆连接。10.根据权利要求9所述的一种下肢行走康复训练机，其特征在于，所述支撑杆长度可通过设于所述支撑杆上的杆长调节装置进行调节。2CN113599782A说明书1/7页一种下肢行走康复训练机技术领域[0001]本发明涉及肢体康复治疗设备技术领域，尤其是指一种下肢行走康复训练机。背景技术[0002]近年来，使用下肢康复训练机帮助下肢运动障碍患者锻炼下肢肌肉力量，提高行走能力已经成为临床康复治疗的一种重要手段。目前使用的康复器械主要包括外骨骼穿戴型机器人和