高尔夫捡球机器人及基于视觉开发的高尔夫捡球机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110292756A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201910639581.6(22)申请日2019.07.16(71)申请人南京工业职业技术学院地址210023江苏省南京市仙林大学城羊山北路1号(72)发明人毛佳友黄滢丁鑫鑫王珺徐硕(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人张宁馨(51)Int.Cl.A63B47/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称高尔夫捡球机器人及基于视觉开发的高尔夫捡球机器人(57)摘要本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种高尔夫捡球机构及基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，高尔夫捡球机构包括支撑杆、连接件、转盘和弹性棒，通过人工或者机器推动支撑杆，使由转盘和弹性棒组成的滚动机构滚动，球场的高尔夫球可从相邻两个弹性棒之间压入至所述储球室内，完成对高尔夫球的收集，该高尔夫捡球机构，不需要工作人员弯腰，能够减少工作人员的劳动强度和工作时间，基于视觉开发的高尔夫捡球机器人包括高尔夫捡球机构、履带底盘、支撑架、激光影像扫描机构、主控单元和可充电锂电池组，发明的基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，能够自动捡球，完全替代人工，降低高尔夫球场人工成本，智能化程度高。CN110292756ACN110292756A权利要求书1/2页1.一种高尔夫捡球机构，其特征在于，包括：支撑杆，所述支撑杆具有支撑部件和安装部件，两个所述安装部件交汇于所述支撑部件的一端部；连接件，两个所述连接件一一对应的从两个所述安装部件的外端孔插入并穿过，并可绕着所述外端孔的轴心转动；转盘，两个所述转盘的外侧壁与两个所述连接件的端部一一对应的固定连接；弹性棒，多个所述弹性棒固定在两个所述转盘的内侧壁之间，并呈圆周排列，与两个所述转盘形成储球室，高尔夫球从相邻两个弹性棒之间压入至所述储球室内。2.根据权利要求1所述的高尔夫捡球机构，其特征在于，所述高尔夫捡球机构还包括旋钮件；其中一个所述转盘的外侧壁开设螺纹孔，所述螺纹孔的直径大于高尔夫球直径；其中，所述旋钮件旋钮至所述螺纹孔内。3.一种基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，其特征在于，包括：权利要求1或2所述的高尔夫捡球机构；履带底盘；支撑架，所述支撑架固定在所述履带底盘上；激光影像扫描机构，所述激光影像扫描机构固定在支撑架上，扫描前方路况，并传输扫描信息；主控单元，所述主控单元安装在所述支撑架上，并分别与所述激光影像扫描机构电连接和所述履带底盘上的马达电连接，接收所述激光影像扫描机构传输的扫描信息，并驱动所述履带底盘行走。可充电锂电池组，所述可充电锂电池组安装在所述支撑架上，并与所述主控单元电连接，为所述主控单元供电；其中，所述高尔夫捡球机构上的支撑杆与所述履带底盘的侧壁固定。4.根据权利要求3所述的基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，其特征在于，所述高尔夫捡球机器人还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板安装在所述支撑架上，并与所述可充电锂电池组电连接，为所述主控单元充电。5.根据权利要求3所述的基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，其特征在于，所述激光影像扫描机构包括：深度摄像头，所述深度摄像头扫描前方影像，并向所述主控单元传输扫描的影像信息；激光雷达，所述激光雷达向前方发射探测信号，并将接收反射信号传输给所述主控单元。6.根据权利要求3所述的基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，其特征在于，所述主控单元包括：主控板；马达驱动板，所述马达驱动板分别于所述主控板和所述履带底盘上的马达电连接，用于驱动所述马达转动。7.根据权利要求5所述的基于视觉开发的高尔夫捡球机器人，其特征在于，所述支撑架包括：2CN110292756A权利要求书2/2页亚克力底板；用于安装所述主控单元和所述可充电锂电池组。亚克力中间板，所述亚克中间板通过支撑柱固定在所述亚克力底板上，用于安装所述激光雷达。亚克力顶板，所述亚克力顶板与通过支撑柱固定在所述亚克力中间板上，用于安装深度摄像头。3CN110292756A说明书1/5页高尔夫捡球机器人及基于视觉开发的高尔夫捡球机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种高尔夫捡球机构及基于视觉开发的高尔夫捡球机器人。背景技术[0002]打高尔夫球运动是一种时尚优雅的运动，在国外非常流行，当下国内也有越来越多的人们开始接触打高尔夫球运动。然而，在高尔夫球场上最让球场工作人员烦恼的问题便是捡球，工人弯腰捡球会耗费工作人员大量的时间以及体力以及增加了高尔夫球场人工成本。[0003]当前状况用来辅助工作人员捡球的机器大多数是需要人工来操作的，用在高尔夫球场上并不是十分经济的选择，一人配一台机器对高尔夫球场来说也是笔不小的开支。另外也有一些电动捡球