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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110386249A(43)申请公布日2019.10.29(21)申请号201910574499.X(22)申请日2019.06.28(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人许明章佳奇陈国金(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人黄前泽(51)Int.Cl.B64C39/02(2006.01)B64D47/00(2006.01)H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种无人机电力线巡检装置及其巡检方法(57)摘要本发明公开了一种无人机电力线巡检装置及其巡检方法。高压输电线路需要定期进行巡查和维护,以防止故障和安全隐患。本发明一种无人机电力线巡检装置,包括无人机主体、电力线夹持机构和取电检测模块。电力线夹持机构包括固定底盘和两个单侧夹持组件。单侧夹持组件包括夹持舵机、连接架和阻尼夹持器。阻尼夹持器包括夹持器驱动组件、夹持架和两个单夹爪。夹持器驱动组件包括线缆推块、复位弹簧、连接铰轴和连杆。取电检测模块包括电动推杆、升降底座、辅助杆、让位弹簧、翻转杆、支撑杆和无线取电器。本发明能够停靠在电力线上延长续航时间,由电力线牵引增加稳定性,同时从电力线上CT取电到无人机增强续航能力。CN110386249ACN110386249A权利要求书1/2页1.一种无人机电力线巡检装置,包括无人机主体、电力线夹持机构和取电检测模块;其特征在于:所述的无人机主体为具有螺旋桨朝向调节功能的无人机;所述的电力线夹持机构包括固定底盘和两个单侧夹持组件;固定底盘固定在无人机主体的底部;单侧夹持组件包括夹持舵机、连接架和阻尼夹持器;连接架的内端与固定底盘构成转动副;连接架由夹持舵机驱动;所述的阻尼夹持器包括夹持器驱动组件、夹持架和两个单夹爪;夹持架固定在连接架的外端;单夹爪包括爪架、夹持弹簧、轮轴和滚轮;夹持弹簧的内端与爪架固定,外端与轮轴固定;滚轮支承在轮轴上;两个单夹爪内的爪架均与夹持架构成滑动副;两个单夹爪内的滚轮对齐;所述的夹持器驱动组件包括线缆推块、复位弹簧、连接铰轴和连杆;连接架的外端固定有滑移座;线缆推块与滑移座构成滑动副;线缆推块与滑移座之间设置有复位弹簧;连接铰轴的一端与线缆推块固定;两根连杆的一端均与连接铰轴构成转动副,另一端与两个单夹爪内的爪架分别铰接;两个单侧夹持组件分别为位于无人机主体底部的两侧;所述的取电检测模块包括电动推杆、升降底座、辅助杆、让位弹簧、翻转杆、支撑杆和无线取电器;所述的升降底座固定在无人机主体的顶部;电动推杆的外壳固定在升降底座上,且推出杆与辅助杆的内端构成转动副;翻转杆的内端与升降底座构成转动副,外端与支撑杆的中部构成转动副;支撑杆的内端、辅助杆的外端与让位弹簧的两端分别固定;无线取电器与支撑杆的外端构成转动副。2.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:所述的无人机主体包括机身、驱动电机、螺旋桨和转向舵机;四个驱动电机与机身上的四根支臂分别通过电机架构成转动副;四个转向舵机分别固定在机身的四根支臂上,且输出轴与四个电机架分别固定;四个螺旋桨与四个驱动电机的输出轴分别固定。3.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:初始状态下,两根连杆连成一条直线;线缆推块的外侧面位于滚轮两侧面的对称面远离夹持架的一侧;同一阻尼夹持器内两个单夹爪的滚轮间隔设置。4.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:两个阻尼夹持器分别位于对应连接架的相反侧。5.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:所述的连接架呈L形;所述的滚轮采用U型轮;所述的线缆推块的外侧面开设有弧形槽。6.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:所述的无线取电器采用CT取电装置。7.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:所述无线取电器的顶部设置有线缆安置沟槽;无线取电器与支撑杆的相对转动角度范围为15°。8.根据权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置,其特征在于:所述的升降底座上设置有朝上设置的摄像头;升降底座上安装有电力线缆检测器。9.如权利要求1所述的一种无人机电力线巡检装置的巡检方法,其特征在于:步骤一、无人机本体飞行至被检电力线缆一端的正下方;步骤二、两个单侧夹持组件内的夹持舵机转动,使得两个阻尼夹持器向上翻转,从电力线缆的两侧分别向被检电力线缆靠近;同一阻尼夹持器的两个滚轮分别到达被检电力线缆2CN110386249A权利要求书2/2页的上下两侧;两个阻尼夹持器靠近被检电力线缆的过程中,两个线缆推块靠近并抵住被检电力线缆;线缆推块在被检电力线