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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111232159A(43)申请公布日2020.06.05(21)申请号201811430280.4(22)申请日2018.11.28(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址110016辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号(72)发明人陈仲徐会希尹远李阳(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人汪海(51)Int.Cl.B63C11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称可变形水下对接装置(57)摘要本发明涉及AUV水下对接技术领域,具体地说是一种可变形水下对接装置,包括对接机构、夹紧机构和对插机构,所述对接机构包括对接笼箱、导向罩和拉伸弹簧,其中导向罩包括支撑杆和罩面,在罩面上设有多个支撑杆,且每个支撑杆均通过拉伸弹簧与所述对接笼箱连接,所述对接笼箱后端设有支撑杆转轴,且所述支撑杆转轴由多段短轴围合成多边形,每个支撑杆对应铰接于一个短轴上,夹紧机构和对插机构设置于对接笼箱上。本发明在AUV对接成功后导向罩由圆锥形自动收纳成圆筒形,AUV出站执行任务时导向罩自动展开呈圆锥形,不仅深海基站下潜上浮非常方便,也会有效降低对动基站的航线阻力,并且在AUV对接成功后能够自动实现AUV抱紧和水下插接件对插。CN111232159ACN111232159A权利要求书1/1页1.一种可变形水下对接装置,其特征在于:包括对接机构(1)、夹紧机构(2)和对插机构(3),所述对接机构(1)包括对接笼箱(101)、导向罩(102)和拉伸弹簧(103),其中导向罩(102)包括支撑杆(104)和罩面(105),在罩面(105)上设有多个支撑杆(104),且每个支撑杆(104)均通过拉伸弹簧(103)与所述对接笼箱(101)连接,所述对接笼箱(101)后端设有支撑杆转轴(108),且所述支撑杆转轴(108)由多段短轴围合成多边形,每个支撑杆(104)对应铰接于一个短轴上,夹紧机构(2)和对插机构(3)设置于对接笼箱(101)上。2.根据权利要求1所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述罩面(105)外表面设有多个支撑杆套(107),且每个支撑杆套(107)分别套在对应的支撑杆(104)上。3.根据权利要求1所述的可变形水下对接装置,其特征在于:在所述支撑杆(104)上设有连接块(106),在所述对接笼箱(101)上设有弹簧固定块,每个支撑杆(104)上的连接块(106)均通过一个拉伸弹簧(103)与对接笼箱(101)上对应的弹簧固定块相连。4.根据权利要求1所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述对接笼箱(101)前端设有到位开关(4),且所述到位开关(4)通过AUV前端触发发出信号。5.根据权利要求1所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述夹紧机构(2)包括固定块(201)、夹紧块(202)、丝杠滑台组件(204)和驱动电机(205),两个丝杠滑台组件(204)分设于驱动电机(205)两侧,且所述驱动电机(205)两侧的输出轴分别与两侧丝杠滑台组件(204)中的丝杠连接,所述丝杠滑台组件(204)中的滑台内设有丝母套装于丝杠上,且每个丝杠滑台组件(204)的滑台上均固设有固定块(201),所述固定块(201)上设有夹紧块(202)。6.根据权利要求5所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述夹紧块(202)通过伸缩连杆(208)与对应的固定块(201)连接,且在所述伸缩连杆(208)上套设有弹簧(207)。7.根据权利要求5所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述固定块(201)上设有到位开关(4),且所述到位开关(4)通过对应夹紧块(202)触发发出信号。8.根据权利要求1所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述对插机构(3)包括水下接插件(301)、固定板(302)、固定筒(303)、固定法兰(304)和电动推杆(305),水下接插件(301)、固定板(302)、固定筒(303)依次固连,固定筒(303)固设于电动推杆(305)上,且所述电动推杆(305)通过固定法兰(304)安装于对接笼箱(101)上,所述固定板(302)上设有到位开关(4),且所述到位开关(4)通过AUV上的水下接插件触发发出信号。9.根据权利要求4、7或8所述的可变形水下对接装置,其特征在于:所述到位开关(4)包括壳体、端轴(405)、密封端盖(406)、接近传感器(407)和水密插座(408),所述壳体一端设有可移动的端轴(405),所述端轴(405)一端伸入至所述壳体内且设有感应块(403),另一端置于壳体外且设有压块(401),在所述端轴(405)上套设有压缩弹簧(402),在壳体内设有密封端盖(406),接近传感器(407)固