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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111287327A(43)申请公布日2020.06.16(21)申请号202010092614.2(22)申请日2020.02.14(71)申请人北京工业大学地址100124北京市朝阳区平乐园100号(72)发明人孔凡臣刘婧芳丁华锋(74)专利代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司11203代理人沈波(51)Int.Cl.E04B1/344(2006.01)E04B7/16(2006.01)H01Q1/08(2006.01)H02S20/30(2014.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种单自由度对称空间七杆闭环机构及基于此的空间可展机构(57)摘要本发明公开了一种单自由度对称空间七杆闭环机构及基于此的空间可展机构,机架通过机架分支杆与支撑杆铰接连接;支撑杆的一端与机架分支杆铰接连接,另一端与第一连接杆铰接连接,同时与第二连接杆铰接连接;第一连接杆的一端与支撑杆铰接连接,另一端与第一连杆铰接连接;第一连杆的一端与第一连接杆铰接连接,另一端与第二连杆铰接连接;第二连杆的一端与第一连杆铰接连接,另一端与第二连接杆铰接连接;第二连接杆的一端与支撑杆铰接连接,另一端与第二连杆铰接连接。通过驱动支撑杆实现空间可展机构收拢和展开成为伞形形状以及成为一个平面,且该机构在收拢和展开过程中,控制简便。CN111287327ACN111287327A权利要求书1/2页1.一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:包括机架(1)、支撑杆(2)、第一连接杆(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)和第二连接杆(6);所述机架(1)设置有三个机架分支杆(101),所述机架(1)通过所述其中两个相邻的机架分支杆(101)与所述支撑杆(2)铰接连接;所述支撑杆(2)设置有两个,其中一个支撑杆(2)的一端与机架分支杆(101)铰接连接,另一端与所述第一连接杆(3)铰接连接,且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系;另一个支撑杆(2)的一端与机架分支杆(101)铰接连接,另一端与所述第二连接杆(6)铰接连接,且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系;所述第一连接杆(3)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接,另一端与所述第一连杆(4)铰接连接,且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系;所述第二连接杆(6)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接,另一端与所述第二连杆(5)铰接连接,且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系;所述第一连杆(4)的一端与所述第一连接杆(3)铰接连接,另一端与所述第二连杆(5)铰接连接,且这两个铰接连接转动副的轴线为平行关系;所述第二连杆(5)的一端与所述第二连接杆(6)铰接连接,另一端与所述第一连杆(4)铰接连接,且这两个铰接连接转动副的轴线为平行关系。2.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:所述两个支撑杆(2)与所述两个机架分支杆(101)铰接连接转动副轴线的交点位于对称平面B上。3.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:所述相邻的两个机架分支杆(101)关于过这两个机架分支杆(101)轴线夹角角平分线的对称平面B镜像对称。4.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:所述两个支撑杆(2)关于对称平面B镜像对称;所述第一连接杆(3)与所述第二连接杆(6)关于对称平面B对称。5.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:所述第一连杆(4)与所述第二连杆(5)关于对称平面B对称;所述对称平面B与所述运动链共平面A为垂直关系。6.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:所述支撑杆(2)的轴线、第一连接杆(3)的轴线、第一连杆(4)的轴线、第二连杆(5)的轴线、第二连接杆(6)的轴线位于运动链共平面A上;所述第一连接杆(3)与支撑杆(2)铰接连接转动副的轴线位于运动链共平面A上;所述第二连接杆(6)与支撑杆(2)铰接连接转动副的轴线位于运动链共平面A上;所述第一连杆(4)与第一连接杆(3)铰接连接转动副的轴线与运动链共平面A为垂直关系;所述第二连杆(5)与第二连接杆(6)铰接连接转动副的轴线与运动链共平面A为垂直关系;所述第一连杆(4)与第二连杆(5)铰接连接转动副的轴线与运动链共平面A为垂直关系。7.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构,其特征在于:在单自由度对称空间七杆闭环机构完全展开成为平面构形状态下,所述机架分支杆(101)与支撑杆(2)铰接连接转动副轴线位于运动链共平面A上;所述机架分支杆(101)与支撑杆(2)铰接连接转动副两个相交轴线确定的平面与运动链共平面A重合。8.一种基于单自由