一种高空作业巡检机器人上下线系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112038975A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010947342.X(22)申请日2020.09.10(71)申请人云南电网有限责任公司电力科学研究院地址650217云南省昆明市经济技术开发区云大西路105号(72)发明人刘荣海沈锋郭新良蔡晓斌郑欣杨迎春孔旭晖何运华虞鸿江王闸王洪武周静波焦宗寒赵永强陈国坤代克顺(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人逯长明许伟群(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种高空作业巡检机器人上下线系统(57)摘要本发明公开了一种高空作业巡检机器人上下线系统，包括塔杆和吊篮，所述吊篮通过起吊装置挂载在所述塔杆上，所述吊篮包括箱体，在所述箱体的顶部安装有支撑杆，在所述吊篮的箱体外侧安装有等电位装置。本发明中设置等电位装置，巡检机器人在相线上线之前，等电位装置的绝缘杆率先接触相线，使整个装置与相线处于等相位状态，避免巡检机器人上线受阻。CN112038975ACN112038975A权利要求书1/1页1.一种高空作业巡检机器人上下线系统，包括塔杆和吊篮(1)，其特征在于：所述吊篮(1)通过起吊装置挂载在所述塔杆上，所述吊篮(1)包括箱体(11)，在所述箱体(11)的顶部安装有支撑杆(12)，在所述吊篮(1)的箱体外侧安装有等电位装置。2.根据权利要求1所述的一种高空作业巡检机器人上下线系统，其特征在于：所述等电位装置包括电机(2)，所述电机(2)的输出轴上同轴安装有丝杆(4)，在所述丝杆(4)上活动安装有绝缘杆(3)，所述绝缘杆(3)的顶端为相线接触端。3.根据权利要求1所述的一种高空作业巡检机器人上下线系统，其特征在于：所述起吊装置包括起吊线(5)和安装在所述塔杆顶部的主定滑轮(6)，所述起吊线(5)系在所述吊篮(1)顶端，且通过所述塔杆顶部的主定滑轮(6)升降吊篮(1)。4.根据权利要求3所述的一种高空作业巡检机器人上下线系统，其特征在于：所述起吊装置还包括安装在所述塔杆底部的副定滑轮(7)，所述起吊线(5)末端绕在所述塔杆底部的副定滑轮(7)上。5.根据权利要求1所述的一种高空作业巡检机器人上下线系统，其特征在于：所述吊篮(1)底部设有保护绳(8)，该保护绳(8)的另一头下垂到所述塔杆底部。6.根据权利要求1所述的一种高空作业巡检机器人上下线系统，其特征在于：所述支撑杆(12)与所述箱体之间通过支架支撑固定。2CN112038975A说明书1/3页一种高空作业巡检机器人上下线系统技术领域[0001]本发明属于电力系统巡检技术领域，具体涉及一种高空作业巡检机器人上下线系统。背景技术[0002]随着社会的发展，输电线路在我国的铺设面积日益增长，然而对于较长的输电线路，人工维护难度大，因此采用沿架空输电线路相线移动的高空巡检机器人完成对于架空线路的检查。而高空巡检机器人上下线是将高空巡检机器人从地面提升至相线高度，并将其悬挂于所要巡检的相线上，或将巡检任务完成的高空巡检机器人从巡检相线上取下，并安全下降至地面的作业过程。[0003]当前，高空巡检机器人上下线主要是针对地线，机器人在地线上对架空线路进行巡检。相线与地线不同，传统高压线的地线架设于杆塔顶端，用于保护相线，减少雷电对于相线的干扰，地线自身则不承担输电线路，因此对于地线的上下线过程中不需要考虑相线周围电场对于高空巡检机器人的影响。由于绝缘子串，防震锤等金具都常布置在相线上，相线周围电场对于高空巡检机器人上下线存在干扰，此时采用针对地线的上下线方式不再适用，易使机器人内部器件无法正常工作。发明内容[0004]本发明的目的在于克服高空巡检机器人在进行相线巡检时上下线困难的缺点，提出了一种高空作业巡检机器人上下线系统。[0005]本发明采用如下技术方案：[0006]一种高空作业巡检机器人上下线系统，包括塔杆和吊篮，其关键在于：所述吊篮通过起吊装置挂载在所述塔杆上，所述吊篮包括箱体，在所述箱体的顶部安装有支撑杆，在所述吊篮的箱体外侧安装有等电位装置。[0007]采用上述方案，吊篮用于装载巡检机器人将其送达至相线的位置，巡检机器人的电气箱放置在吊篮的箱体内，巡检机器人的机械臂固定在吊篮的支撑杆上，确保吊篮上升和下降过程中巡检机器人的安全。当巡检机器人到达相线位置时，等电位装置率先接触相线，使巡检机器人、吊篮均与相线的电位相同，从而使巡检机器人在相线处能顺利上下线。[0008]作为优选的，所述等电位装置包括电机，所述电机的输出轴上同轴安装有丝杆，在所述丝杆上活动安装有绝缘杆，所述绝缘杆的顶端为相线接触端。[0009]采用上述方案，电机与丝杆相配合，控