预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114557258A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202210346975.4(22)申请日2022.04.01(71)申请人高忠文地址150000黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号20栋701室(72)发明人高忠文(74)专利代理机构哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙)23210专利代理师何强(51)Int.Cl.A01G23/10(2006.01)A01G23/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种单电机驱动割胶机器人(57)摘要本发明公开了一种单电机驱动割胶机器人,属于农业机械技术领域,包括上下轨道、上下行走架、支撑杆、旋转杆、丝杆、进给架、刀具以及定位结构。所述支撑杆、旋转杆、丝杆相互平行,其两端皆与上下行走架相连接;所述进给架套于支撑杆、旋转杆、丝杆之上,包括电机、齿轮组以及刀具。电机通过齿轮组与旋转杆、丝杆、刀具发生连接,刀具的投放、收回,进给架整体的横向、纵向运动,以及每次割胶进给架固定行程移动均由该电机提供动力完成。本发明具有自动割胶功能,结构简洁,最大的特点是由单电机驱动完成割胶过程中的所有动作,从运动机理上确保了割胶机器人割胶运行中的稳定性,并有效降低成本。CN114557258ACN114557258A权利要求书1/1页1.一种单电机驱动割胶机器人,包括具有弹性的上轨道(1)和下轨道(2),分别夹住上轨道(1)和下轨道(2)的上行走架(3)和下行走架(4),连接上行走架(3)和下行走架(4)的支撑杆(5)、旋转杆(6)、丝杆(7),安装在支撑杆(5)、旋转杆(6)、丝杆(7)上的进给架(8),以及定位结构(24),其主要特征为:所述支撑杆(5)、旋转杆(6)、丝杆(7)相互平行,其两端分别与上行走架(3)和下行走架(4)相连接;所述进给架(8)上安装有刀具(9),通过内置电机(10)的驱动同时完成刀具(9)的投放与收回、进给架(8)自身横向与纵向运动、每次割胶进给架(8)固定行程移动的全部割胶动作。2.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:分别固定在上轨道(1)和下轨道(2)上的上行走架(3)和下行走架(4)由控制进给架(8)纵向行走的丝杆(7)、控制进给架(8)横向行走的旋转杆(6)以及固定连结上行走架(3)和下行走架(4)的支撑杆(5)相互连接。3.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述的上行走架(3)和下行走架(4)通过夹紧滑块(11)分别固定于所述的上轨道(1)和下轨道(2)之上,固定于旋转杆(6)上的轨道齿轮(12)与轨道凹齿(13)啮合,旋转杆(6)转动实现上行走架(3)和下行走架(4)同时在上轨道(1)和下轨道(2)上的同步运动。4.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述的定位结构(24)由螺母(14)、碰块(15)以及行程开关(16)或霍尔元件组成;螺母(14)套装在丝杆(7)上,随丝杆(7)转动移动固定行程;碰块(15)与支撑杆(5)作用限位。5.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述进给架(8)包括电机(10)、旋转杆齿轮(17)、丝杆齿轮(18)、从动齿轮(19)、电机齿轮(20);进给架(8)可沿着支撑杆(5)、旋转杆(6)、丝杆(7)上下运动。6.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述刀具(9)、旋转杆(6)、丝杆(7)通过旋转杆齿轮(17)、丝杆齿轮(18)、从动齿轮(19)、电机齿轮(20)与电机(10)相连;刀具(9)的投放与收回,所述进给架(8)的横向与纵向运动,以及每次割胶进给架(8)固定行程移动均由电机(10)提供动力完成。7.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述丝杆(7)两端与上行走架(3)和下行走架(4)相连,丝杆(7)在割胶过程中与上行走架(3)和下行走架(4)保持相对静止不动,通过与所述进给架(8)内置螺母(21)配合实现进给架(8)整体沿丝杆(7)作上下运动。8.根据权利要求1所述的单电机驱动割胶机器人,其特征在于:所述的上轨道(1)或下轨道(2)设有类棘齿碰撞机构(22),通过与所述的上行走架(3)或下行走架(4)内固定于丝杆(7)上的多角转盘结构(23)碰撞,使所述丝杆(7)产生旋转,带动所述进给架(8)整体移动固定行程,而改变所述刀具(9)的运动轨迹。2CN114557258A说明书1/3页一种单电机驱动割胶机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机械化割胶装备,具体涉及一种挂在橡胶树上进行自动割胶作业的机器人。背景技术[0002]一直以来,人们都在研究用机器替代人工进行割胶作业。现阶段存在的自动割胶机器,多采用双