一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115959253A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211721614.XB62D9/00(2006.01)(22)申请日2022.12.30B63B59/06(2006.01)(66)本国优先权数据202211277221.42022.10.19CN(71)申请人彼合彼方机器人（天津）有限公司地址300300天津市北辰区联东优谷北方耀谷1期1-7号楼(72)发明人张明路王存杨磊张超李锦坤李满宏张轩(74)专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙)11357专利代理师何静(51)Int.Cl.B63B59/08(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人(57)摘要本发明公开了一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，包括车架单元、驱动单元、随动转向单元和清洗盘单元；呈对称结构设置的车架单元包括支撑杆、横向杆、引导支架、车体连接板、后轮连接板、后轮安装板、高压水固定板、回收管固定板和控制盒；所述驱动单元对称分布在车架单元两侧且与车架单元通过螺钉相连，所述驱动单元包括驱动轮、减速机、直流电机和永磁体；所述随动转向单元包括旋转连接件、护板、随动轮、随动轮长轴和扇形磁铁；所述清洗盘单元安装在俩驱动单元之间，所述清洗盘单元包括清洗盘固定件一、清洗盘固定件二、清洗盘连接后板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接底板、清洗盘一和清洗盘二。CN115959253ACN115959253A权利要求书1/2页1.一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，包括车架单元、驱动单元、随动转向单元和清洗盘单元；呈对称结构设置的车架单元包括支撑杆、横向杆、引导支架、车体连接板、后轮连接板、后轮安装板、高压水固定板、回收管固定板和控制盒；所述驱动单元和随动转向单元自外至内依次套设在支撑杆上，所述支撑杆的两端通过对称分布的燕尾板与呈U型结构的引导支架固定连接，所述横向杆垂直设置在支撑杆且安装有高压水固定板；所述支撑杆和引导支架之间设有安装有随动转向单元，后轮安装板一端与支撑杆固定连接，另一端通过依次通过后轮连接板和车体连接板与引导支架的横梁固定连接；所述后轮连接板上端面设有回收管固定板和控制盒；所述后轮连接板下端面与随动转向单元固定连接；所述驱动单元对称分布在车架单元两侧且与车架单元通过螺钉相连，所述驱动单元包括驱动轮、减速机、直流电机和永磁体；所述直流电机输出端通过电机法兰与减速机输入端相连，所述驱动轮设置在减速机输出端的两侧且分别通过轴法兰一和轴法兰二与减速机输出端相连；所述减速机通过直连接板与支撑杆连接，所述轴法兰一和轴法兰二固定在支撑杆上；所述永磁体通过永磁体连接板固定在减速机的下端面；所述随动转向单元包括旋转连接件、护板、随动轮、随动轮长轴和扇形磁铁；所述旋转连接件一端与后轮连接板固定连接，另一端通过连接板与护板相连，所述随动轮安装在相对设置的两护板内且套设在随动轮长轴上，所述随动轮长轴的两端水平向外延伸且分别穿过两护板，所述随动轮长轴的穿过两护板的部分具有外螺纹，所述扇形磁铁通过铝制螺母与随动轮长轴可拆卸连接，所述扇形磁铁的内侧与护板相连；所述清洗盘单元安装在俩驱动单元之间，所述清洗盘单元包括清洗盘固定件一、清洗盘固定件二、清洗盘连接后板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接底板、清洗盘一和清洗盘二；所述清洗盘二通过自下至上依次连接的清洗盘一、清洗盘连接底板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接后板、清洗盘固定件二和清洗盘固定件一与支撑杆相连，所述清洗盘二呈环状结构且直径大于清洗盘一的直径，所述清洗盘一和清洗盘二之间依次通过限位压板、限位螺母和弹簧柔性连接；所述回收管接口、高压水管接口设置在清洗盘一的下端面，所述清洗盘一的下端面均布有若干与其活动连接的被动旋转体，所述被动旋转体上安装有倾斜设有若干喷头，用于喷头在高压水的作用下，所述被动旋转体实现高速自旋。2.根据权利要求1所述的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，所述电机法兰外套设有用于保护直流电机的电机罩，所述电机法兰设置有密封槽。3.根据权利要求1所述的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，所述驱动轮的外层被天然橡胶包裹。4.根据权利要求1所述的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，所述交叉滚子轴承分别设置在旋转连接件上下两端，所述连接短轴穿过交叉滚子轴承后与连接板固定连接。5.根据权利要求1所述的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，所述旋转连接件上设有用于防止污物进入交叉滚子轴承内部的防护外壳。6.根据权利要求1所述的一种用于不同船舶外壁面的高压