多足机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107223104A(43)申请公布日2017.09.29(21)申请号201680004359.3(51)Int.Cl.(22)申请日2016.06.23B62D57/032(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.06.30(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2016/0868842016.06.23(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人贝世猛(74)专利代理机构深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司44334代理人谢志为权利要求书6页说明书9页附图6页(54)发明名称多足机器人(57)摘要一种多足机器人(100)，包括机身(10)及可活动地设置在所述机身(10)上的机械腿(50)。所述机械腿(50)包括与所述机身(10)可活动连接的从动臂(545)以及第一传动组件(543)，所述第一传动组件(543)能够驱动所述从动臂(545)相对所述机身(10)运动；其中，所述第一传动组件(543)包括卡合止退结构，所述卡合止退结构用于给予所述从动臂(545)足够的支撑力，并使所述第一传动组件(543)在被切断动力的情况下能够维持当前的传动状态，从而使所述机械腿(50)能够保持当前的运行状态。CN107223104ACN107223104A权利要求书1/6页1.一种多足机器人，包括机身及能够活动地设置在所述机身上的机械腿，其特征在于：所述机械腿包括与所述机身可活动连接的从动臂以及第一传动组件，所述第一传动组件能够驱动所述从动臂相对所述机身运动；其中，所述第一传动组件包括卡合止退结构，所述卡合止退结构用于在所述第一传动组件在被切断动力时，锁止所述第一传动组件，以使所述第一传动组件能够维持当前的传动状态，从而使所述机械腿能够保持当前的运行状态。2.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于：所述机械腿还包括连接于所述机身的从动驱动件，所述第一传动组件连接于所述从动驱动件上，所述从动驱动件能够驱动所述第一传动组件带动所述从动臂运动。3.如权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述第一传动组件为丝杠机构，所述从动驱动件为旋转电机。4.如权利要求3所述的多足机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括丝杆及与所述丝杆相啮合的螺母，所述丝杆连接于所述旋转电机的驱动轴，所述从动臂可转动地连接于所述机身，且可转动地连接于所述螺母上，所述卡合止退结构为所述丝杆及所述螺母的啮合结构。5.如权利要求4所述的多足机器人，其特征在于：所述丝杆通过万向节连接于所述旋转电机的驱动轴。6.如权利要求4所述的多足机器人，其特征在于：所述螺母通过转轴与所述从动臂可转动连接。7.如权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述第一传动组件为蜗轮蜗杆机构，所述从动驱动件为旋转电机。8.如权利要求7所述的多足机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括蜗杆及与所述蜗杆相啮合的蜗轮，所述蜗杆连接于所述旋转电机的驱动轴，所述从动臂连接于所述蜗轮上，所述卡合止退结构为所述蜗轮及所述蜗杆的啮合结构。9.如权利要求2所述的多足机器人，其特征在于：所述机械腿还包括主动臂，所述主动臂可转动地连接于所述机身，所述从动驱动件设置于所述主动臂上，所述从动臂可转动地连接于所述主动臂上，以与所述机身相连接。10.如权利要求9所述的多足机器人，其特征在于：所述机械腿还包括固定于所述机身上的主动驱动件，所述主动臂连接于所述主动驱动件，所述主动驱动件能够驱动所述主动臂相对所述机身转动，以带动所述机械腿整体相对所述机身转动。11.如权利要求10所述的多足机器人，其特征在于：所述主动驱动件为旋转驱动件，所述旋转驱动件能够通过所述主动臂带动所述机械腿整体相对所述机身转动，以改变所述机械腿在水平方向的位置。12.如权利要求11所述的多足机器人，其特征在于：所述主动驱动件通过控制所述机械腿相对所述机身转动的角度，控制所述机械腿移动的步长。13.如权利要求11所述的多足机器人，其特征在于：所述主动驱动件驱动所述机械腿转动的转轴基本平行于所述机身的竖直中心轴设置。14.如权利要求11所述的多足机器人，其特征在于：所述机械腿相对所述机身转动的角度小于或等于180度。15.如权利要求10所述的多足机器人，其特征在于：所述从动驱动件能够通过所述第一2CN107223104A权利要求书2/6页传动组件带动所述从动臂相对所述主动臂转动，以改变所述机械腿在竖直方向的位置。16.如权利要求15所述的多足机器人，其特征在于：所述从动驱动件通过控制所述从动臂相对所述主动臂转动的角度，控制所述机械腿攀爬的高度。17.如权利要求15所述的多足机器人，其