多足机械转向结构多足机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116022225A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310110737.8(22)申请日2023.02.10(71)申请人义乌工商职业技术学院地址322000浙江省金华市义乌市学院路2号(72)发明人吕君(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师方略(51)Int.Cl.B62D3/12(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称多足机械转向结构多足机器人(57)摘要本发明涉及仿生机器人技术领域，公开了一种多足机械转向结构和多足机器人。其中，所述多足机器人包括用于连接多个机械足固定装置、转向装置、固定装置以及升降装置，所述转向装置设于固定装置的上方，所述升降装置设于固定装置与转向装置之间；所述转向装置设置有两组，转向装置包括第一齿轮、第二齿轮、运动齿轮以及驱动齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮以及所述运动齿轮下方分别固定连接有固定杆，第二齿轮分别与第一齿轮以及运动齿轮啮合，所述驱动齿轮固定连接于运动齿轮上方。本发明的多足机械转向可以实现了不仅可以对单独一侧的机械足的转动，而且可以使两侧的机械足同时转动，该结构更加稳定且相较于传统的结构来说更为简单。CN116022225ACN116022225A权利要求书1/1页1.一种多足机械转向结构，其特征在于，包括用于连接多个机械足(1)固定装置、转向装置、固定装置以及升降装置，所述转向装置设于固定装置的上方，所述升降装置设于固定装置与转向装置之间；所述转向装置设置有两组，转向装置包括第一齿轮(2)、第二齿轮(8)、运动齿轮(3)以及驱动齿轮(18)，所述第一齿轮(2)、所述第二齿轮(8)以及所述运动齿轮(3)下方分别固定连接有固定杆(9)，第二齿轮(8)分别与第一齿轮(2)以及运动齿轮(3)啮合，所述驱动齿轮(18)固定连接于运动齿轮(3)上方。2.根据权利要求1所述的多足机械转向结构，其特征在于，所述升降装置包括驱动组件、气缸(11)、支撑组件，所述支撑组件设于所述固定装置与所述驱动组件之间，所述气缸(11)的一端固定连接于固定装置的上方，气缸(11)的输出端与驱动组件固定连接，所述驱动组件的上方设有所述固定装置。3.根据权利要求1所述的多足机械转向结构，其特征在于，所述固定装置包括底座(5)、横板(17)以及两块支撑板(4)，所述底座(5)呈凹形，底座(5)的凹形口上与所述支撑组件以及气缸(11)固定连接，所述两块支撑板(4)固定连接于所述底座(5)的上方，所述两块支撑板(4)的上方分别与所述固定件固定连接，横板(17)的两侧分别与两块支撑板(4)固定连接，所述横板(17)上开设有两个对称的孔槽，两个孔槽的内部均设有三根活动柱(16)，所述活动柱(16)的一端与横板(17)活动连接，两侧活动柱(16)远离横板(17)的一端分别与所述第一齿条(6)以及所述第二齿条(7)固定连接。4.根据权利要求2所述的多足机械转向结构，其特征在于，所述驱动组件包括固定板(14)、第三齿轮(15)以及电机(13)，所述固定板(14)固定连接于所述支撑组件以及气缸(11)的上方，固定板(14)远离支撑组件的一端与所述电机(13)固定连接，电机(13)的输出端与所述第三齿轮(15)固定连接，第三齿轮(15)分别与所述第一齿条(6)以及所述第二齿条(7)啮合。5.根据权利要求3所述的多足机械转向结构，其特征在于，所述支撑组件设有四组，支撑组件包括上支撑柱(12)以及下支撑柱(10)，所述下支撑柱(10)的一端固定连接于所述底座(5)的上方，所述上支撑柱(12)的一端延伸至下支撑柱(10)的内部，上支撑柱(12)与下支撑柱(10)活动连接，上支撑柱(12)远离下支撑柱(10)的一端与所述固定板(14)固定连接。6.根据权利要求1所述的多足机械转向结构，其特征在于，两个驱动齿轮的侧边分别设有第一齿条(6)与第二齿条(7)，所述第一齿条与所述第二齿条分别与两个驱动齿轮(3)相啮合，第一齿条(6)与第二齿条(7)远离运动齿轮(3)的一端与升降装置活动连接。7.一种多足机器人，其特征在于，所述多足机器人包括权利要求1‑6中任意一项所述的多足机械转向结构。2CN116022225A说明书1/4页多足机械转向结构多足机器人技术领域[0001]本发明涉及仿生机器人技术领域，具体地涉及一种多足机械转向结构和多足机器人。背景技术[0002]在现有的仿生机器人中，驱动结构中会使用到多足转向结构，便于仿生机器人的转向。一般的多足转向系统中，通过控制机器人可以实现对仿生机器人的前足或者后足运动，在仿生机器人工作时可能会出现需要对