一种火箭起飞状态判别方法，系统及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109737828A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910031706.7(22)申请日2019.01.14(71)申请人北京星际荣耀空间科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区地盛南街9号1幢3层329(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京卫智畅科专利代理事务所(普通合伙)11557代理人邵胜男(51)Int.Cl.F42B15/00(2006.01)F42B15/01(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种火箭起飞状态判别方法，系统及设备(57)摘要本发明提供一种火箭起飞状态判别方法，系统及设备，火箭矗立在发射台上，火箭发射台支撑力与火箭自身的重力平衡；火箭发射，判断火箭与发射台的物理连接是否断开；根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别。当运载火箭矗立在发射台上时，火箭发射台支撑力与火箭自身的重力平衡。当火箭推力大于自身重力时，火箭离开发射台起飞。通过两种相互备保的方式实现对火箭起飞状态准确可靠的判别。本发明真实硬件起飞信号与过载备保判别措施保证起飞信号判别的可靠性。过载备保判别措施利用已有惯性器件敏感信息，无需任何额外硬件信号。CN109737828ACN109737828A权利要求书1/2页1.一种火箭起飞状态判别方法，其特征在于，方法包括：火箭发射，判断火箭与发射台的物理连接是否断开；根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别。2.根据权利要求1所述的火箭起飞状态判别方法，其特征在于，判断火箭与发射台的物理连接是否断开还包括：判断发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号是否中断；如检测到发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号中断，则火箭起飞；记录火箭起飞时的时间Tqf＝0，Tqf为起飞零点；火箭正常起飞后不再进行起飞备保的判别。3.根据权利要求1或2所述的火箭起飞状态判别方法，其特征在于，根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别还包括：火箭处于尚未正常起飞状态时，按照下列步骤进行起飞备保判别；对轴向过载Nx1大小进行判别；当满足Nx1>Nqf时，计数器C累加一次，即计数器C表示满足过载判别条件的次数；kqf为满足轴向过载条件的次数，kqf为10到20；当满足Nx1<＝Nqf时，计数器C清零；当C>＝kqf时，即判定火箭备保起飞；判定备保起飞时刻相对于真实起飞零点的时间为Tqf＝kqf×Step；Step为火箭飞行控制软件的计算时间步长；判断出备保起飞后，不再判断火箭与发射台的物理连接是否断开。4.根据权利要求3所述的火箭起飞状态判别方法，其特征在于，火箭轴向是指沿运载火箭主对称轴方向；Nqf是轴向过载判别门限，对应火箭自身重量的1.1到1.3之间；表示连续u个计算周期内的轴向过载平均值；Nx1,k为第k计算周期的轴向过载；u一般取5到10。5.根据权利要求1或2所述的火箭起飞状态判别方法，其特征在于，方法还包括：判断发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号是否中断；同时进行根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别；或，先进行根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别；再判断发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号是否中断；或，先判断发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号是否中断；再进行根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别。6.一种火箭起飞状态判别系统，其特征在于，包括：发射台数据处理模块以及备保判别处理模块；2CN109737828A权利要求书2/2页发射台数据处理模块用于获取火箭发射台当前感应的支撑力；以及火箭发射时，判断火箭与发射台的物理连接是否断开；备保判别处理模块用于根据火箭轴向过载进行起飞状态的备保判别。7.根据权利要求6所述的火箭起飞状态判别系统，其特征在于，发射台数据处理模块还用于判断发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号是否中断；如检测到发射台上的硬件与火箭之间的物理连接信号中断，则火箭起飞；记录火箭起飞时的时间Tqf＝0，Tqf为起飞零点。8.根据权利要求6所述的火箭起飞状态判别系统，其特征在于，备保判别处理模块还用于火箭处于尚未正常起飞状态时，按照下列步骤进行起飞备保判别；对轴向过载Nx1大小进行判别；当满足Nx1>Nqf时，计数器C累加一次，即计数器C表示满足过载判别条件的次数；kqf为满足轴向过载条件的次数，kqf为10到20；当满足Nx1<＝Nqf时，计数器C清零；当C>＝kqf时，即判定火箭备保起飞；判定备保起飞时刻相对于真实起飞零点的时间为Tqf＝kqf×Step；Step为火箭飞行控制软件的计算时间步长。9.根据权利要求6所述的火箭起飞状态判别系统，其特征在于，还包括：火箭起飞状态判别执行模块；火箭起飞状态判别执行模块用于根据预设起飞状态判