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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954513A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210151647.9(22)申请日2022.02.18(30)优先权数据2021-0278612021.02.24JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人林勇介河内太一(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书17页附图21页(54)发明名称远程支持系统和远程支持方法(57)摘要本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。远程支持系统被配置为在车辆成为远程操作请求状况的情况下,判定所述车辆是否会与回避对象碰撞,远程支持系统被配置为在判定的成立被否定的情况下,不发出远程操作请求,远程支持系统被配置为在判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下,生成用于车辆在预测碰撞位置处继续自动驾驶的第一速度计划和用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的第二速度计划,远程支持系统被配置为基于这些速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。CN114954513ACN114954513A权利要求书1/3页1.一种远程支持系统,被配置为在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下,对远程操作员发出远程操作请求,所述远程支持系统的特征在于,包括:存储装置,储存至少一个程序;以及至少一个处理器,与所述至少一个存储装置连接,其中,所述至少一个处理器被配置为:在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下,通过所述至少一个程序的执行来执行第一判定处理和第二判定处理,所述第一判定处理是判定所述车辆是否会与和所述远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的处理,所述第二判定处理是基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的处理,所述第一判定处理包括:获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个;以及至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来判定所述车辆是否会与回避对象碰撞,所述第二判定处理包括:在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下,不发出所述远程操作请求。2.根据权利要求1所述的远程支持系统,其特征在于,所述第一判定处理包括:至少基于所述地图信息和所述周边环境信息中的任一个来生成所述回避对象的将来的预测轨道;至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来生成所述车辆的将来的行驶轨道;基于所述预测轨道和所述行驶轨道来运算所述回避对象与所述车辆碰撞的预测碰撞位置;以及基于所述预测碰撞位置处的所述地图信息或所述周边环境信息来判定所述车辆是否会与所述回避对象碰撞。3.根据权利要求2所述的远程支持系统,其特征在于,所述第一判定处理包括:在所述预测碰撞位置处是所述车辆的行驶比所述回避对象的行驶优先的交通环境的情况下,判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。4.根据权利要求2所述的远程支持系统,其特征在于,所述第一判定处理包括:在所述预测碰撞位置处所述回避对象是所述车辆的先行车辆的情况下,判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。5.根据权利要求2所述的远程支持系统,其特征在于,所述第一判定处理包括:在所述预测碰撞位置处是所述回避对象的行驶比所述车辆的行驶优先的交通环境的情况下,判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞。6.根据权利要求2~5中任一项所述的远程支持系统,其特征在于,所述至少一个处理器被配置为:通过所述至少一个程序的执行,在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下,继续进行基于所述行驶轨道的所述2CN114954513A权利要求书2/3页车辆的自动驾驶。7.根据权利要求2~6中任一项所述的远程支持系统,其特征在于,在所述第一判定处理中判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞的情况下,所述第二判定处理包括:生成第一速度计划,其中,该第一速度计划是用于所述车辆在所述预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划;生成第二速度计划,其中,该第二速度计划是用于所述车辆在到达所述预测碰撞位置之前停止的速度计划;以及基于所述第一速度计划与所述第二速度计划的偏离程度来判定是否发出所述远程操作请求。8.根据权利要求7所述的远程支持系统,其特征在于,所述第二判定处理包括:运算到所述第一速度计划与第二速度计划的速度差成为规定的阈值的时间为止的剩余时间;以及根据所述剩余时间是否大于被预先确定为远程操作员的判断时间的判断时间来判定是否发出所述远程操作请求。9.根据权利要求7或8所述的远程支持系统,其特征在于,所述至少一个处理器被配置为:通过所述至少一个程序的执行,