远程支持系统和远程支持方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114973763A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210156550.7H04L67/12(2022.01)(22)申请日2022.02.21G06F16/29(2019.01)(30)优先权数据2021-0278622021.02.24JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人林勇介河内太一(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G08G1/0968(2006.01)G08G1/0967(2006.01)H04L67/025(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称远程支持系统和远程支持方法(57)摘要本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。车辆的至少一个处理器被配置为：针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度；以及针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。CN114973763ACN114973763A权利要求书1/2页1.一种远程支持系统，在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：至少一个存储器，储存有至少一个程序；以及至少一个处理器，与所述至少一个存储器耦合，所述至少一个处理器被配置为通过所述至少一个程序的执行来进行以下动作：获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；基于所述地图信息、所述周边环境信息以及所述车辆环境信息来判定是否是需要所述远程操作的状况；基于所述周边环境信息和所述车辆环境信息来计算盲区区域，其中，所述盲区区域是要检测远程操作判定信息的区域，并且是无法从当前时间点的所述车辆的位置检测到所述周边环境信息的区域，所述远程操作判定信息是用于判定是否是需要所述远程操作的状况的信息；计算作为所述盲区区域消除的所述车辆的位置的盲区消除位置；基于所述地图信息或所述周边环境信息来计算操作等待条件，其中，所述操作等待条件规定在判断为是需要所述远程操作的状况的时候等待所述远程操作的开始时的所述车辆的位置和速度；针对从所述盲区消除位置起到由所述操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度；以及针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，所述规定时间是所述远程操作员的判断时间。3.根据权利要求1或2所述的远程支持系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为通过所述至少一个程序的执行来进行以下动作：第一判定，判定是否能满足所述要求地生成所述速度计划；第二判定，针对所述第二行驶路线，判定所述车辆是否能以所述容许减速度以下进行减速直到所述车辆在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度为止；以及在所述第一判定或所述第二判定的结果为否定的情况下，中止在所述第二行驶路线上的所述自动驾驶，并对所述远程操作员发出所述远程操作请求。4.根据权利要求1至3中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述盲区消除位置处判定为是需要所述远程操作的状况的情况下，指示所述车辆按照所述速度计划在所述第一行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。5.一种远程支持方法，在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持方法的特征在于，包括：2CN114973763A权利要求书2/2页通过执行至少一个程序的至少一个处理器来获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；通过执行至少一个程序的至少一个处理器，基于所述地图信息、所述周边环境信息以及所述车辆环境信息来判定是否是需要所述远程操作的状况；通过执行至少一个程序的至少一个处理器，基于所