一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115363759A(43)申请公布日2022.11.22(21)申请号202211009359.6(22)申请日2022.08.23(71)申请人常州市武进人民医院地址213000江苏省常州市天宁区永宁北路2号(72)发明人王强(74)专利代理机构苏州简专知识产权代理事务所(普通合伙)32406专利代理师兰仙梅(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法(57)摘要本申请涉及护理器械的技术领域，尤其是涉及一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法，包括：支架；机械臂组件，机械臂组件设于支架上，机械臂组件包括机械小臂以及机械关节；器械安装座；保险组件，保险组件包括搭扣以及应急机械臂，搭扣同时固定于应急机械臂的末端以及器械安装座上，在执行器正常安装状态下，应急机械臂对执行器不产生支持力；装配检测模块，装配检测模块设于器械安装座上；控制模块，控制模块与装配检测模块和应急机械臂均信号连接，且控制模块被配置为，接收装配检测模块发送的信号并基于接收到的信号控制应急机械臂的开启与关闭。本申请具有在执行器发生松动掉落时进行应急支撑，提高执行器安装的安全性的效果。CN115363759ACN115363759A权利要求书1/1页1.一种外科手术辅助机器人，其特征在于，包括：支架(1)；机械臂组件(2)，所述机械臂组件(2)设于支架(1)上，所述机械臂组件(2)包括机械小臂(3)以及机械关节(4)，所述机械关节(4)设于相邻的两个所述机械小臂(3)之间；器械安装座(5)，所述器械安装座(5)设于所述机械臂组件(2)的末端；保险组件(6)，所述保险组件(6)包括用于连接执行器的搭扣(7)以及应急机械臂(8)，所述搭扣(7)同时固定于所述应急机械臂(8)的末端以及器械安装座(5)上，在所述执行器正常安装状态下，所述应急机械臂(8)对所述执行器不产生支持力；装配检测模块(9)，所述装配检测模块(9)设于所述器械安装座(5)上、用于对所述执行器的装配状态进行检测；控制模块(10)，所述控制模块(10)与所述装配检测模块(9)和应急机械臂(8)均信号连接，且所述控制模块(10)被配置为，接收所述装配检测模块(9)发送的信号并基于接收到的信号控制所述应急机械臂(8)的开启与关闭。2.根据权利要求1所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于：所述保险组件(6)还包括：导向索(11)，所述导向索(11)沿所述机械臂组件(2)设置，所述搭扣(7)上设有连接环(12)，所述连接环(12)套接在导向索(11)上。3.根据权利要求2所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于，所述导向索(11)的长度大于所述机械臂组件(2)的长度。4.根据权利要求2所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于：还包括：弧形架(13)，所述弧形架(13)设于所述支架(1)上；回收袋(14)，所述回收袋(14)设于所述弧形架(13)上，用于对所述执行器或手术废弃物进行回收。5.根据权利要求4所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于，所述弧形架(13)上设有安装环(15)，所述弧型架通过所述安装环(15)活动安装于所述支架(1)上，所述安装环(15)上设有用于对安装环(15)进行固定的固定件(16)。6.根据权利要求1所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于，所述器械安装座(5)包括座体以及设于座体上的电控夹爪(17)，所述装配检测模块(9)包括压力传感器(18)，所述压力传感器(18)设于所述电控夹爪(17)与所述执行器的接触面上。7.根据权利要求4所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于，所述导向索(11)的下端延伸至所述回收袋(14)内。8.根据权利要求7所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于：所述回收袋(14)的下方设于用于对回收袋(14)进行防护的托板(19)，所述托板(19)活动安装于所述支架(1)上。9.根据权利要求8所述的一种外科手术辅助机器人，其特征在于：所述托板(19)自四周向中心逐渐凹陷。10.一种外科手术辅助机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所述装配检测模块获取的执行器装配状态；当所述执行器处于正常装配状态时，保持所述应急机械臂待机；当所述执行器处于异常装配状态时，启动所述应急机械臂以固定所述执行器。2CN115363759A说明书1/5页一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法技术领域[0001]本申请涉及护理器械的技术领域，尤其是涉及一种外科手术辅助机器人及外科手术辅助机器人控制方法。背景技术[0002]手术是指医生用医疗器械对病人身体进行的切除、缝合等治疗。