一种玻璃幕墙清洗机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108771509A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810364926.7(22)申请日2018.04.23(71)申请人昆明理工大学地址650093云南省昆明市五华区学府路253号(72)发明人李文国潘通李浩(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图6页(54)发明名称一种玻璃幕墙清洗机器人(57)摘要本发明公开一种玻璃幕墙清洗机器人，本发明包括8个伸缩支承臂部件、1个伸缩滚刷清洗部件、移动式支架导轨部件和连接部件，本发明采用了一种工业用的非接触式负压吸盘，该种吸盘的吸附特点是不与玻璃壁面接触，能够与玻璃壁面保持最大的平行度，从而保证吸盘能够产生最大的吸附力，同时也能保证为清洗机器人提供更好的稳定性，本发明通过双滚刷的方式进行壁面清洗，本发明机器人利用支承臂的伸缩和旋转，互相协调伸缩和旋转角度，使该清洗机器人更灵活、更稳定的吸附在玻璃壁面，本发明玻璃幕墙清洗机器人能够适用竖直平面、斜平面、圆弧面等各种玻璃平面，在遇见障碍时可以跨域障碍，适应性强。CN108771509ACN108771509A权利要求书1/3页1.一种玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，包括8个伸缩支承臂部件、1个伸缩滚刷清洗部件、移动式支架导轨部件和连接部件；所述8个伸缩支承臂部件分别设置在连接部件下方，所述移动式支架导轨部件与所述连接部件连接，所述连接部件与所述伸缩滚刷清洗部件的顶部连接，且所述伸缩滚刷清洗部件位于8个伸缩支承臂部件的内侧。2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述伸缩支承臂部件包括吸盘（5）、吸盘固定架Ⅰ（6）、半齿轮（7）、全齿轮（8）、舵机固定架Ⅱ（10）、连接头Ⅰ（11）、齿轮箱（12）、舵机（33）、吸盘转轴（34）、吸盘盖（36）、蜗杆（29）、蜗轮（30）、蜗轮轴（32）、涡轮上盖（37）、电机Ⅰ（38）、蜗轮下盖（40）、活塞连接头Ⅱ（13）、气缸Ⅰ（14）；所述吸盘（5）位于所述伸缩支承臂部件的底部，所述吸盘（5）上方与所述吸盘固定架Ⅰ（6）的底部连接，所述吸盘盖（36）位于所述吸盘固定架Ⅰ（6）的上方，所述吸盘固定架Ⅰ（6）的上部设有孔，所述吸盘转轴（34）穿过孔且孔通过键与吸盘转轴（34）固定，所述吸盘转轴（34）的一端通过轴承与所述吸盘盖（36）的一端连接，所述吸盘转轴（34）的另一端伸出吸盘盖（36）的另一端且通过轴承与所述半齿轮（7）连接，且吸盘转轴（34）伸出吸盘盖（36）处设有轴承，所述舵机固定架Ⅱ（10）安装在所述吸盘盖（36）上方，所述舵机（33）固定安装在所述舵机固定架Ⅱ（10）的内部，所述舵机（33）的驱动轴伸出所述舵机固定架Ⅱ（10）且通过轴承与全齿轮（8）连接，所述全齿轮（8）与半齿轮（7）啮合，所述连接头Ⅰ（11）的一端与所述舵机固定架Ⅱ（10）的顶部连接，所述连接头Ⅰ（11）的另一端穿过蜗轮下盖（40）与所述蜗轮轴（32）的一端连接，所述蜗轮（30）通过键安装在蜗轮轴（32）上，所述蜗轮（30）与所述蜗轮下盖（40）之间的蜗轮轴（32）上套有挡套（39），所述蜗轮轴（32）的另一端通过轴承安装在所述蜗轮上盖（37）的轴承孔内，所述蜗轮下盖（40）的顶部与蜗轮上盖（37）的底部连接，所述蜗轮（30）一侧设有蜗杆（29），所述蜗杆（29）的一端通过轴承安装在所述蜗轮下盖（40）与蜗轮上盖（37）一侧连接处的轴承孔内，所述蜗杆（29）的另一端伸出蜗轮下盖（40）与蜗轮上盖（37）另一侧的连接处且在连接处设有轴承，所述蜗杆（29）与所述蜗轮（30）啮合，所述齿轮箱（12）安装在所述蜗轮下盖（40）与蜗轮上盖（37）一侧，所述齿轮箱（12）内设有上齿轮和下齿轮，所述电机Ⅰ（38）安装在蜗轮上盖（37）上，且电机Ⅰ（38）的输出轴伸出蜗轮上盖（37）且伸入齿轮箱（12）内，所述齿轮箱（12）内的上齿轮安装在电机Ⅰ（38）的输出轴上，所述齿轮箱（12）内的下齿轮安装在所述蜗杆（29）伸出蜗轮下盖（40）与蜗轮上盖（37）另一侧连接处的蜗杆（29）上，所述下齿轮和上齿轮啮合，所述活塞连接头Ⅱ（13）固定安装在所述蜗轮上盖（37）的顶部，所述气缸Ⅰ（14）的活塞杆安装在活塞连接头Ⅱ（13）上。3.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述蜗轮轴（32）为阶梯轴，所述舵机固定架Ⅱ（10）通过螺栓Ⅰ（9）与所述吸盘盖（36）连接，所述舵机（33）通过螺栓Ⅱ（35）与舵机固定架Ⅱ（10）连接，所述蜗轮下盖（40）与蜗轮上盖（37）通过螺栓Ⅳ（31）连接，所述吸盘（5）为非接