可变刚度及柔性机器人操控装置.pdf
春岚****23
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可变刚度及柔性机器人操控装置.pdf
本发明的手术机器人操控装置可用于例如内窥镜手术等手术操作。根据本发明的手术机器人操控装置包括基座、支承臂、执行件、连接于所述支承臂的定位传动件及连接于所述执行件的操作传动件。所述支承臂具有第一端及第二端,支承臂的第一端可移动地连接于所述基座,所述执行件连接于支承臂的第二端。所述定位传动件可相对于所述基座位移,从而带动所述支承臂相对于所述基座位移,以将所述执行件从初始位置移动至预设位置。所述操作传动件可相对于所述支承臂位移,从而带动所述执行件相对于所述支承臂位移,使得所述执行件在该预设位置进行手术操作。
柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置.pdf
本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置,所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动,关节的柔顺性提升了机器人
仿人机器人可变刚度柔性关节设计.pdf
本发明公开了一种仿人机器人可变刚度柔性关节,主要包括可变柔性关节驱动器、2D差分驱动关节机构。所述的可变柔性关节驱动器,主要包括微型驱动单元、电机支架、弹性单元。所述的2D差分驱动关节,主要包括柔索输入轮、输出轮、柔索。其特征在于:所述的可变刚度柔性关节驱动器,引入特殊弹性元件,刚性可变,以适应不同步行阶段关节刚度需要,并且能够存储/释放能量和吸收冲击;所述的可变柔性关节驱动器通过柔索与2-DOF差分驱动关节机构相连,无冗余驱动;采所述的2-DOF差分机构,采用柔索传动,较齿轮设计,结构简单,摩擦小,无回
一种可变刚度的柔性关节.pdf
本发明公开一种可变刚度的柔性关节,该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧;所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接;所述调刚度外壳与上圆盘固定连接;所述主电机输入轴与主电机同步旋转,并通过键与一级输入齿轮连接;所述一级从动齿轮与一级输入齿轮
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一种可变刚度的柔性关节,它涉及一种机器人关节,以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题,它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座;所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块;所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈;所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴;所述支撑定位座包括底座和外壳;所述刚度调节机构布置在所述外壳内,所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机