穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115998384A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310055529.2(22)申请日2023.01.20(71)申请人深圳市箴石医疗设备有限公司地址518031广东省深圳市福田区华强北街道福强社区深南中路2070号中电广场大厦7层5号房(72)发明人徐邦勤李卓崔枭(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理有限公司11262专利代理师戴仕琴龙洪(51)Int.Cl.A61B17/34(2006.01)A61B90/13(2016.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法(57)摘要一种用于机器人穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直方法，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。CN115998384ACN115998384A权利要求书1/2页1.一种穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离；所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔。2.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，沿所述第一夹臂和所述第二夹臂的厚度方向，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽分别至少部分呈V形槽或梯形槽。3.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置。4.根据权利要求3所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂均具有呈平台状的夹持末端，所述夹持孔和所述限位结构设于两个所述夹持末端相对侧部；所述限位结构位于所述夹持孔远离所述夹持末端端部的一侧。5.根据权利要求4所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合时，两个所述缺口形成定位开口，所述定位开口与所述夹持孔连通。6.根据权利要求1‑5任意一项所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述夹持孔沿所述引导夹臂的厚度方向包括位于上部的容置孔、与所述容置孔连通并位于下部的定位孔；所述容置孔的径向宽度大于或等于所述定位孔同一位置的径向宽度，所述定位孔为多边形孔。7.一种穿刺手术的定位组件，其特征在于，包括：如权利要求1‑6任意一项所述引导夹臂安装于所述夹持孔内的激光发射器。8.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述激光发射器包括筒主体、及自所述筒主体一端朝向远离该端方向延伸的夹持柱，所述筒主体内设有激光模组，所述夹持柱设有光通路；所述夹持柱设置为与所述夹持孔配合以将所述激光发射器夹持住。9.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部之间形成有与所述夹持孔连通的定位开口，所述定位开口自所述夹持孔向两个所述夹持末端的前端面延伸；所述激光发射器还包括从所述夹持柱侧面凸起的限位部，所述限位部伸入所述定位开口与所述定位开口配合限位。10.一种末端执行器，其特征在于，包括调节模组和进针模组，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，所述调节模组包括如权利要求1至6任意一项所述的引导夹臂。11.一种穿刺手术的引导机器人，其特征在于，包括机械臂、安装于所述机械臂上的如权利要求10所述的末端执行器。12.根据权利要求11所述的引导机器人，其特征在于，还包括安装于所述末端执行器的2CN115998384A权利要求书2/2页引导夹臂的夹持孔的激光发射器或穿刺针。13.一种穿刺手术的激光准直方法，应用于穿刺手术的引导机器人，所述引导机器人包括执行末端、安装于所述执行末端上的引导夹臂，所述引