一种自动放样方法、装置、存储介质以及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116026235A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202211609726.6G06T7/73(2017.01)(22)申请日2022.12.14G06T17/00(2006.01)G06F13/42(2006.01)(71)申请人广东省水利水电第三工程局有限公司地址523710广东省东莞市塘厦镇塘厦大道中67号1栋、2栋(72)发明人伍辉罗建斌张萌唐辉熊青鹏邓念武郑子宏谭文栋汤敏魏伟徐富强吕凯(74)专利代理机构广州专理知识产权代理事务所(普通合伙)44493专利代理师王允辉(51)Int.Cl.G01B11/00(2006.01)G06F9/451(2018.01)权利要求书3页说明书12页附图1页(54)发明名称一种自动放样方法、装置、存储介质以及系统(57)摘要本发明公开了一种自动放样方法、装置、存储介质以及系统。同时通过多台测量机器人和多个协作目标快速获取所有关键放样点高精度三维坐标，以及三维偏差信息，另一方面，通过数据交换和软件展示，使得放样人员均可以方便快捷地获取偏差信息，快速便捷地调整相关构件位置，该自动放样方法、装置、存储介质以及系统提升了放样的精确性和可管理性。CN116026235ACN116026235A权利要求书1/3页1.一种自动放样方法，其特征在于，所述自动放样方法包括：以观测墩为控制点，根据测量机器人发送的测量数据获取参考三维框架数据，通过协作目标以及测量机器人，获取待自动放样构件的三维坐标数据；所述三维坐标数据由所述测量机器人对所述待自动放样构件进行放样测量得到；根据预设的三维框架、所述参考三维框架数据以及所述三维坐标数据，对所述待自动放样构件的自动放样情况进行分析计算，获取放样分析数据组；将所述放样分析数据组发送至云平台，以使云平台根据所述放样分析数据组生成可视化结果，并根据所述可视化结果以及接收到的放样指令，对所述待自动放样构件进行自动放样管理。2.根据权利要求1所述的自动放样方法，其特征在于，以观测墩为控制点，根据测量机器人发送的测量数据获取参考三维框架数据，具体包括：以各个观测墩为控制点，利用徕卡机器人对所述控制点进行多测回测角测量以获取第一测量结果；根据所述第一测量结果以及预设的严密偏差策略法，对各个控制点进行三维坐标解算以获取参考三维框架数据。3.根据权利要求2所述的自动放样方法，其特征在于，所述观测墩的数量至少为两个；所述以各个观测墩为控制点，利用徕卡机器人对所述控制点进行多测回测角测量以获取第一测量结果的具体步骤包括：将第一观测墩作为第一控制点，通过徕卡机器人对所述第一控制点进行正镜观测，获取第一瞄准读数；将第二观测墩作为第二控制点，对徕卡机器人的照准部进行顺时针转动，直到所述第二控制点在所述照准部采集视角范围内，对所述第二控制点进行正镜观测，获取第二瞄准读数；根据所述第一瞄准读数和所述第二瞄准读数，计算出上半测回数值；通过徕卡机器人对所述第二控制点进行倒镜观测，获取第三瞄准读数；对徕卡机器人的照准部进行逆时针转动，直到所述第一控制点在所述照准部采集视角范围内，对所述第一控制点进行倒镜观测，获取第四瞄准读数；根据所述第三瞄准读数和所述第四瞄准读数，计算出下半测回数值；根据所述上半测回数值和所述下半测回数值，计算出测回角度作为第一测量结果。4.根据权利要求3所述的自动放样方法，其特征在于，所述根据所述第一测量结果以及预设的严密偏差策略法，对各个控制点进行三维坐标解算以获取参考三维框架数据的具体步骤包括：对所述第一观测墩设定初始三维坐标数据，并确定所述第一观测墩和所述第二观测墩之间的直线距离作为第一距离值，根据所述第一距离值将所述初始三维坐标数据映射出第二观测墩三维坐标数据；对所述第二观测墩三维坐标数据为基准，根据所述第一测量结果对所述初始三维坐标数据进行调整，得到第一观测墩三维坐标数据；将所述第一观测墩三维坐标数据和所述第二观测墩三维坐标数据进行数据集合，作为参考三维框架数据。2CN116026235A权利要求书2/3页5.根据权利要求4所述的自动放样方法，其特征在于，所述协作目标设置在所述待自动放样构件上，用于作为测量基准；其中，所述协作目标至少包括第一协作目标和第二协作目标；所述通过协作目标以及测量机器人，获取待自动放样构件的三维坐标数据的具体步骤包括：通过测量机器人对所述第一协作目标进行放样测量，获得第一放样数据；通过测量机器人对所述第二协作目标进行放样测量，获得第二放样数据；确定所述第一协作目标和所述第二协作目标之间的直线距离作为第二距离值；计算所述第一距离值和所述第二距离值的比值，根据所述第一观测墩三维坐标数据和所述第二观测墩三维坐标数据，按所述比值对所述第一放样数据和所述第二放样数据