一种车载点云地面点提取方法及存储介质.pdf
努力****元恺
亲,该文档总共20页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~
相关资料
一种车载点云地面点提取方法及存储介质.pdf
本发明涉及移动激光雷达数据处理技术领域,具体涉及一种车载点云地面点提取方法及存储介质,其中方法包括:S1、基于轨迹对点云进行断面分割,建立单线和多线点云数据均能适用的有序化组织算法;S2、基于断面内点云的几何特征差异,逐个断面运用移动最小二乘法提取道路面作为地面点自动提取的种子平面;S3、根据相邻断面的同类目标点云的相似几何特征,使用移动最小二乘法优化道路边界,并将道路边界作为后续地面滤波的种子点;S4、通过逐断面建立柱坐标系,分析剩余非道路面点云的分布规律和几何特征,通过约束断面内点云的几何特征提取并精
一种点云地面点的滤除方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明公开了一种点云地面点的滤除方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取待滤除的目标三维点云数据;按照预设的聚类算法,对目标三维点云数据中的各点云点进行聚类处理,得到多个聚类集合;在各聚类集合中,识别与地面匹配的至少一个目标聚类集合,并根据各目标聚类集合中每个目标点云点的法向量,计算法向量均值;根据目标三维点云数据中各点云点的法向量与法向量均值之间的数值差异,在目标三维点云数据中识别并滤除全部点云地面点。本发明实施例的技术方案提供一种点云地面点的滤除方法,有效改善非地面点缺失,提高对地面点滤除的准确性,
点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质.pdf
本发明提供了一种点云数据提取方法、装置、系统、设备及存储介质,包括:基于有效像素点判别区间,从原始点云数据中,筛选出第一点云数据;基于特征感知区,从所述第一点云数据中剔除干扰物点云,以获取第二点云数据;提取所述第二点云数据,以获取目标动物的点云数据。本发明可以结合真实养殖环境确定与实际养殖应用环境相适应的滤波判断参数,进而实现更为精准的点云数据提取,本发明采用特征感知区来排除干扰物对点云数据提取的干扰,从而使得提取的数据精度高、还原性强,可适用于各种复杂的养殖环境,为非接触式肉牛体高、体宽、体斜长、胸围、
基于点云数据的平面提取方法、系统、装置及存储介质.pdf
本申请公开了一种基于点云数据的平面提取方法,从点云数据中恢复得到数据格网和既定扫描线,并基于此构建得到另外的伪扫描线,之后再利用线简化算法去除扫描线中不必要的点,得到保留下来的特征点,并基于特征点将原扫描线拆分为各扫描线段,以各扫描线段的主方向为参考依据进行聚类处理,得到由线特征组成的各平面碎片,最后将拥有相同或相似法向且存在重叠区域的平面碎片进行合并得到目标平面。通过以线特征的方式摆脱了现有算法对高点云密度的依赖,同时也能够显著减少法向对比的次数,提升了效率。本申请还同时公开了一种感兴趣区域确定装置、设
点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
本发明公开了一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质,涉及点点云数据处理技术领域。所述方法包括:获取在世界坐标系下的多帧初始点云数据;其中,所述多帧初始点云数据至少包括一帧;将所述在世界坐标系下的多帧初始点云数据转换到同一预设世界坐标系下,得到点云地图;利用语义分割方法,对所述点云地图进行分类处理,得到分类后的点云数据;利用Numpy计算库,对所述分类后的点云数据进行筛选,以得到目标点云数据。本发明解决了现有技术中无法对离散不规律地点云数据进行准确地以及直接地提取感兴趣的点云数据而导致点云数据提取效