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本发明公开了一种基于YOLO?GGCNN的机械臂检测抓取方法,属于智能机器人领域。所述方法利用YOLOv4深度学习网络对待抓取目标进行训练,得到训练好的模型。在机械臂抓取前,使用深度相机获取抓取平台上无抓取物体的空白深度图像。放置抓取物体后,利用训练好的YOLOv4模型从RGB图像识别出待抓取目标,将识别框作为感兴趣区域,将感兴趣区域对应像素的深度图像部分提取出来,替换掉空白图像的像素对应部分,以此获得一张排除其他干扰物体、只包含抓取目标的深度图像。将这张图像处理后输入GGCNN网络,再进行从图像坐标系到机械臂本体坐标系的转化,最终输出最优机械臂抓取方案,机械臂根据抓取方案依次抓取所要抓取的目标物体。