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本实用新型涉及机械领域,公开了一种用于内部清洁的夹取装置,包括:自清洁夹爪,以及与若干个所述自清洁夹爪连接夹紧气缸;所述自清洁夹爪用于插入工件的内孔;所述自清洁夹爪内部具有压力气道,所述压力气道用于接收压力气体并将所述压力气体压入所述工件的内孔,使所述压力气体清洁所述工件的内孔;所述夹紧气缸用于控制所述自清洁夹爪与所述工件的内孔侧壁接触,使若干个所述自清洁夹爪夹紧所述工件。本实用新型实现了对工件的内孔以及,内孔中的环槽进行彻底清洁,避免了铁屑残留,保证了抓取的可靠性,降低了工件损伤事故的发生,提高了工件抓取及位置摆放的精度。